內容摘要：本文面向多移動機器人系統，提出了一種適合于移動機器人個體的分層式體系結構，包括系統監控層、協作規劃層和行為控制層三個層次，其中系統監控層主要實現人對系統的實時監控功能；協 ...

內容摘要：分布式控制是用于多智能體協調的系統設計方法，編隊控制是一種最常見的協調問題。本文以機器人的運動模型和基于行為的算法為基礎，對一種用于犏酣控制的分布式控制系統進行了闡述和設 ...

內容摘要：本文以斯坦福機械手臂為研究對象，對被控對象建立離散時間模型，并建立自適應控制器。考慮斯坦福機械手自適應控制當中，參數突變經常會破壞總體系統的穩定性的問題，針對被控對象模型 ...

內容摘要：本文研究多機器人協調系統在大型圓筒型工件加工中的應用，提出了基于多個3自由度移動機器人協調操作工件進行空間6自由度位姿調整系統的結構和協調方法，在剛體小位移運動模型基礎上， ...

內容摘要：針對一類可變目標的多機器人協作運動問題，提出動態優化的方案，在每一優化時刻根據當前目標狀態及其變化規律，確定每個機器人的運動，得到該時刻概率意義上的最優運動，把系統整體路 ...

內容摘要：介紹了中國科學院沈陽自動化研究所自行研制的多機構復合智能移動機器人CLIMBER的系統構成、硬件結構和軟件系統，著重介紹了CLIMBER機器人的機構復合方法和避障控制算法。 下載：

內容摘要：本文介紹了清華大學智能技術與系統國家重點實驗室研究開發的多功能室外移動機器人實驗平臺THMR-V，以及THMR-V的體系結構和部分功能。 下載：

內容摘要：提出了一種簡單、新穎的在動態未知環境下的移動機器人運動規劃方法，此方法基于相對坐標系，通過傳感器信息實時調整機器人的行為來實現規劃，在規劃過程中，機器人有兩種行為：向目標 ...

內容摘要：動態環境中，移動機器人的動態路徑規劃是一個較難解決的課題，本文提出一種基于遺傳算法的移動機器人的路徑規劃方法，該方法采用實數編碼的方法，有明確物理意義的適應度函數，以加快 ...

內容摘要：本文提出一種基于模糊概念的動態環境模型，以及在此模型基礎上的機器人路徑搜索方法，這種方法利用動態環境中物體的運動信息進行局部搜索，通過計算機模擬實驗，證明這種方法在移動障 ...

內容摘要：本文研究環境中的沖突區域--即交叉路口中多個移動機器人間的協調和避碰問題，采用集中-分布相結合的規劃方法，根據系統的拓撲結構為每個移動機器人規劃路徑；在沖突區域內使用優先級 ...

內容摘要：本文提出一種多個移動機器人在動態環境下進行路徑規劃的新方法，基于柵格類的環境表示和障礙地圖，協調同一工作環境中多移動機器人的運動狀態，以避免相互之間發生碰撞，該方法的復雜 ...