本文提出在長基線自治水下機器人導航定位系統中用波陣面進行定位的方法，即用射線理論求出波陣面，用波陣面相交求出目標位置。模擬計算表明：對于深海導航定位，利用這種方法可以較大地提高定位 ...

在獲得了6-6 6自由度Stewart并行機構位姿正確的基礎上，進一步提出了6-6 6自由度Stewart并行機構位姿正確單解存在的條件，數字模擬結果顯示了該條件的適用性。 下載：

本文提出一種求解6-PSS并聯機器人操作機平動工作空間邊界的解析方法，該方法將平動工作空間問題歸結為三類子空間邊界求交問題，即分別由六張球面片交集構成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構 ...

本論文以螺旋理論為基礎，提出一種系統的結構綜合方法．根據各條支鏈對運動平臺所提供的反螺旋約束的線性關系，研究了構成五自由度并聯機器人機構的各條支鏈所有可能的運動副組合以及它們的空間 ...

摘要： 對采用輪－腿－履帶復合型移動機構的地面移動機器人進行了研究，首先分別描述了機器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過程，進而對腿－履帶符合越障過程進行了動力學建模，分 ...

摘要： 提出了“袋鼠”機器人電液驅動動力系統設計方案，包括跳躍機構、動力系統和控制系統的設計。從理論上分析了方案的可行性；運用二階拉格朗日方程給出了“袋鼠”機器人模型起跳階段的動力 ...

摘要：針對目前球形機器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動機器人BYQ-IV，對該機器人的機械結構進行了詳細的描述和分析，并給出了無線分布式的機器人運動控制系 ...

摘要：提出了一種新型拓撲地圖，該地圖用激光的扇區特征和視覺的比例不變特征來聯合表示節點。與傳統地圖相比，該地圖在創建過程中不依賴任何人工路標和機器人的全局定位。機器人通過綜合考慮單 ...

摘要：基于目前部分超小型機器人機械部分的不足之處，提出了簡單易行的改進方案。給出了包含智能閉環控制算法的軟件設計框架，使超小型水下機器人具有更強的魯棒性、靈活性及適應性。在具有復雜 ...

摘要：為了擴展掃描電鏡的用途，實現微結構物性在線檢測，本文基于4-PUU并聯機構設計了一種掃描電鏡定位平臺。其結構簡單，便于集成微操作裝置。為優化平臺機構的性能，本文建立了4-PUU機構的空 ...

摘要：設計了一種應用于掃描電鏡的四自由度并聯定位平臺。該平臺結構簡單，便于集成微操作裝置和實現微結構物性在線檢測。為使所設計的定位平臺具有高的定位精度，建立了平臺的誤差矢量模型。通 ...

摘要：開發了一款輪式被動型舞伴機器人，機器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達到訓練人類跳舞的目的。鑒于機器人與人直接接觸時存在安全風險，提出了一種新穎的機器人被動結構，該結 ...