|
摘要：開(kāi)發(fā)了一款輪式被動(dòng)型舞伴機(jī)器人，機(jī)器人通過(guò)與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達(dá)到訓(xùn)練人類跳舞的目的。鑒于機(jī)器人與人直接接觸時(shí)存在安全風(fēng)險(xiǎn)，提出了一種新穎的機(jī)器人被動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)采用制動(dòng)器取代主動(dòng)型機(jī)器人使用的電機(jī)等驅(qū)動(dòng)器，因而機(jī)器人不能靠自身運(yùn)動(dòng)，只能根據(jù)人的作用力被動(dòng)地運(yùn)動(dòng)，從而保障了更高的安全性。通過(guò)使用運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)分析男性舞蹈者的舞步，確定了既不會(huì)與人類發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉又能盡量減小運(yùn)動(dòng)阻力的機(jī)器人車輪位置；此外，為了分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力，引入了動(dòng)力學(xué)可操作性，并最終確定了車輪的方向。最后，給出了機(jī)器人樣機(jī)，通過(guò)作者與機(jī)器人實(shí)際跳舞實(shí)驗(yàn)證明了結(jié)構(gòu)的合理性。 下載全文 
被動(dòng)型舞伴機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf
(524.48 KB)
|
