內(nèi)容摘要：在UMBmark校核算法的基礎(chǔ)上定義了測程法系統(tǒng)誤差模型，提出了詳細(xì)的算法來計(jì)算差分移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)及對(duì)應(yīng)的糾正系數(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明：本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高測 ...
內(nèi)容摘要：本文討論了具有模型不確定性的乘性機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制問題，給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設(shè)計(jì)方法。在快速采樣的條件下，難于建模的不確定項(xiàng)可以直接忽略而不影響控制效果 ...
內(nèi)容摘要：本文在機(jī)器人具備基本運(yùn)動(dòng)技能的基礎(chǔ)上，采用基于指令教導(dǎo)的學(xué)習(xí)方法，2通過自然語言教會(huì)機(jī)器人完成抽象化任務(wù)，并以程序體方式保存所學(xué)知識(shí)，也即通過自然語言對(duì)話自動(dòng)生成程序流， ...
內(nèi)容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯(lián)微機(jī)器人的逆動(dòng)力學(xué)方程，這是設(shè)計(jì)、控制微機(jī)器人的前提和基礎(chǔ)。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機(jī)器人連桿 ...
內(nèi)容摘要：本文給出了機(jī)器人在壁面上吸附與移動(dòng)的條件，探討了制約機(jī)器人提升率的幾何和物理因素，給出了幾種提高提升率的具體方法．依據(jù)吸附與移動(dòng)的條件及提升率指標(biāo)的要求，給出了真空吸附力 ...
引言
隨著機(jī)器人技術(shù)和復(fù)雜檢測系統(tǒng)的出現(xiàn)，人們對(duì)觸覺傳感器提出了更高的要求。隨著觸覺陣列規(guī)模的擴(kuò)大，希望A/D轉(zhuǎn)換速度加快，而原先在小規(guī)模陣列觸覺傳感器系統(tǒng)中采用的共用A/D轉(zhuǎn)換器的方 ...
摘要：為了既能驗(yàn)證動(dòng)態(tài)步行的理論結(jié)果，又能滿足經(jīng)濟(jì)性的要求，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于總線型伺服電機(jī)的平面無腳雙足機(jī)器人THR-I。首先介紹了該機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)部分和控制系 ...
內(nèi)容摘要：分析了“被動(dòng)冗余度”空間機(jī)器人主、被動(dòng)關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合，得到了可用于運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃的耦臺(tái)指標(biāo)；分析丁“被動(dòng)冗余度”空間機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異問題、以及與對(duì)應(yīng)全主動(dòng)關(guān)節(jié)冗余度空 ...
內(nèi)容摘要：ZXPJ01型消防機(jī)器人是一種集火場探測、消防、有毒、易燃、易爆氣體場所探測等多種功能于一體的遙控關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人，本文介紹它的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理，并從硬件和軟件兩個(gè)方面對(duì)該機(jī) ...
內(nèi)容摘要：結(jié)合 OMRON CQM1 型可編程控制器特點(diǎn)，通過壁面清晰機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的具體程序，系統(tǒng)地闡述了VB下的PLC與上位計(jì)算機(jī)通訊程序的設(shè)計(jì)方法和使用要點(diǎn)。
下載：
內(nèi)容摘要：THMR-V 室外移動(dòng)機(jī)器人是清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室為配合國家863項(xiàng)目而研制的。本文介紹了THMR-V導(dǎo)航控制算法中用于轉(zhuǎn)彎的切弧跟蹤算法和停障、避障算法，其中后者是本文 ...
內(nèi)容摘要：
清華大學(xué) THBIP-I 擬人機(jī)器人研究項(xiàng)目，由精密儀器系、機(jī)械工程系和自動(dòng)化系組成研究小組進(jìn)行系統(tǒng)研究，其研究目的是發(fā)展先進(jìn)機(jī)器人理論和技術(shù)，開發(fā)自主式擬人機(jī)器人樣機(jī)。THBI ...
