|
內(nèi)容摘要：分析了“被動冗余度”空間機(jī)器人主、被動關(guān)節(jié)之間的運動學(xué)耦合，得到了可用于運動學(xué)規(guī)劃的耦臺指標(biāo)；分析丁“被動冗余度”空間機(jī)器人的運動學(xué)奇異問題、以及與對應(yīng)全主動關(guān)節(jié)冗余度空間機(jī)器人的運動學(xué)奇異的區(qū)別，得到的新的可操作性指標(biāo)同樣可用于機(jī)器人的運動規(guī)劃；推導(dǎo)出了“被動冗余度”空間機(jī)器人的最佳最小二乘運動學(xué)優(yōu)化方程．通過“準(zhǔn)自運動”實現(xiàn)被動冗余度空間機(jī)器人優(yōu)化控制}通過對平面3DOF空間站機(jī)器人的仿真證實了分析得到的結(jié)論。 下載： 
被動冗余度空間機(jī)器人運動學(xué)綜合.pdf
(371.46 KB)
|
