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參數不確定性柔性機械手控制的一種簡單方法
發布時間:2010-3-2 11:39 發布者:
諸葛孔明
關鍵詞:
不確定性
,
參數
,
機械手
內容摘要:本文討論了具有模型不確定性的乘性機械手運動控制問題,給出了一種基于差分方程和最小二秉法的控制器設計方法。在快速采樣的條件下,難于建模的不確定項可以直接忽略而不影響控制效果。通過一個柔性機械手的
仿真
表明,本文提出的控制方法可實現柔性機械手軌跡的準確跟蹤,同時能消除柔性機械手的彈性撮動。
下載:
參數不確定性柔性機械手控制的一種簡單方法.pdf
(255.23 KB)
2010-3-2 11:39 上傳
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