內(nèi)容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規(guī)劃的關(guān)鍵是引入標(biāo)量路徑參數(shù)來(lái)降低優(yōu)化問(wèn)題的維數(shù)，當(dāng)路徑穿越奇異點(diǎn)時(shí)，由于關(guān)節(jié)位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數(shù)的解析函數(shù)，給常規(guī)的路徑參數(shù)化方法帶來(lái)困難。本 ...
內(nèi)容摘要：機(jī)器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，測(cè)量手段是制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。本文提出了一種簡(jiǎn)單實(shí)用的測(cè)量方法，同時(shí)建立了具有完備性、比例性、連續(xù)性的RH6-A型機(jī)器人的 ...
內(nèi)容摘要：本文較詳細(xì)的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術(shù)來(lái)實(shí)覡機(jī)器人IMU與激光掃描測(cè)距傳感器之間的數(shù)據(jù)融合方法，提出了一種新的掃描測(cè)距傳感器的數(shù)學(xué)模型，使之能應(yīng)用卡爾曼濾波的算法，以便得 ...
內(nèi)容摘要：基于機(jī)構(gòu)矩陣型式運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和速度加速度統(tǒng)一模型，討論了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)通用計(jì)算公式的結(jié)構(gòu)和自動(dòng)構(gòu)造算法，得出的一組運(yùn)動(dòng)影響系統(tǒng)統(tǒng)一計(jì)算公式具有普遍的意義，并可以方便地由計(jì) ...
內(nèi)容摘要：本文介紹了一種利用機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和空間坐標(biāo)變換關(guān)系來(lái)求解機(jī)器人的末端執(zhí)行器參數(shù)的方法，通過(guò)應(yīng)用于本實(shí)驗(yàn)室的九自由度弧焊機(jī)器人的操作機(jī)（6DOF）對(duì)此方法進(jìn)行了驗(yàn)證，并給出 ...
內(nèi)容摘要：本文研究了具有宏/微雙重驅(qū)動(dòng)定位工作臺(tái)的滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)，該工作臺(tái)采用直線電機(jī)進(jìn)行大行程位移驅(qū)動(dòng)，來(lái)保證較大的工作行程和較快的響應(yīng)速度，采用壓電陶瓷微位移器完成精密位移 ...
內(nèi)容摘要：本文主要論述航天機(jī)器人用六維腕力傳感器動(dòng)態(tài)特性的相關(guān)問(wèn)題，討論了傳感器動(dòng)態(tài)性能的標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題，給出了該傳感器動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)方法，對(duì)實(shí)現(xiàn)中的一些問(wèn)題進(jìn)行了初步探討，最后給出實(shí) ...
內(nèi)容摘要：介紹基于隨動(dòng)式測(cè)量機(jī)器人的航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測(cè)量原理，根據(jù)艙內(nèi)航天服手臂的特性建立基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行航天服關(guān)節(jié)角度的計(jì)算，并采 ...
內(nèi)容摘要：含有非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制比一般的機(jī)器人要困難得多，因?yàn)榉球?qū)動(dòng)關(guān)節(jié)不能直接控制，系統(tǒng)屬于非完全可控系統(tǒng)，一般的光滑反饋控制方法對(duì)這樣的系統(tǒng)是無(wú)效的。本文提出了一種學(xué) ...
內(nèi)容摘要：用遺傳算法研究了含機(jī)器人的作業(yè)車間雙資源調(diào)度優(yōu)化問(wèn)題，提出了一種將遺傳算法和分派規(guī)則相結(jié)合的調(diào)度算法，將加工機(jī)床和機(jī)器人合理地分配給加工任務(wù)，使評(píng)價(jià)指標(biāo)獲得最優(yōu)，最后給出 ...
內(nèi)容摘要：本文首先論述了微型管道機(jī)器人的發(fā)展背景及與傳統(tǒng)管內(nèi)機(jī)器人的區(qū)別，然后對(duì)幾種典型常規(guī)小管徑管道機(jī)器人和國(guó)外幾種典型徽驅(qū)動(dòng)式管內(nèi)微型機(jī)器人工作原理對(duì)比分析，指出了目前管內(nèi)微型 ...
內(nèi)容摘要：本文在簡(jiǎn)要介紹兩個(gè)相關(guān)的國(guó)際組織RoboCup聯(lián)合會(huì)和FIRA的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)論述了RoboCup的比賽環(huán)境；同時(shí)詳細(xì)闡述了目前各國(guó)參加RoboCup比賽球隊(duì)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其相關(guān)技術(shù)對(duì)提高我國(guó)相關(guān)領(lǐng) ...
