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航天服手臂運動學建模及其關節力學特性的測試

發布時間：2010-3-3 11:10    發布者：諸葛孔明
關鍵詞： 關節 , 航天 , 建模 , 力學 , 特性
內容摘要：介紹基于隨動式測量機器人的航天服關節力學特性測量原理，根據艙內航天服手臂的特性建立基于機器人運動學的數學模型，提出基于神經網絡的逆運動學算法進行航天服關節角度的計算，并采用基于泛化能力的網絡構造算法進行神經網絡拓撲結構的優化設計，通過實際艙內航天服手臂的關節力學特性測試實驗驗證測量原理和計算方法。

下載： 航天服手臂運動學建模及其關節力學特性的測試.pdf (403.16 KB)
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