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本論文以螺旋理論為基礎(chǔ)，提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法．根據(jù)各條支鏈對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系，研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各條支鏈所有可能的運(yùn)動(dòng)副組合以及它們的空間幾何條件．利用這一方法，設(shè)計(jì)出一組結(jié)構(gòu)對(duì)稱的五自由度并聯(lián)機(jī)器人。 下載： 
5自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法.pdf
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