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摘要：提出了一種新型拓?fù)涞貓D，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺的比例不變特征來聯(lián)合表示節(jié)點。與傳統(tǒng)地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過程中不依賴任何人工路標(biāo)和機器人的全局定位。機器人通過綜合考慮單個節(jié)點的相似度和不同節(jié)點間的空間關(guān)系，利用隱馬爾可夫模型來提高節(jié)點的識別率。實驗表明，該地圖不僅易于創(chuàng)建和維護，而且適用于機器人在大規(guī)模室內(nèi)環(huán)境下的自主導(dǎo)航。 下載全文 
大規(guī)模環(huán)境下的拓?fù)涞貓D創(chuàng)建與導(dǎo)航.pdf
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