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摘要：提出了一種新型拓?fù)涞貓D，該地圖用激光的扇區(qū)特征和視覺(jué)的比例不變特征來(lái)聯(lián)合表示節(jié)點(diǎn)。與傳統(tǒng)地圖相比，該地圖在創(chuàng)建過(guò)程中不依賴任何人工路標(biāo)和機(jī)器人的全局定位。機(jī)器人通過(guò)綜合考慮單個(gè)節(jié)點(diǎn)的相似度和不同節(jié)點(diǎn)間的空間關(guān)系，利用隱馬爾可夫模型來(lái)提高節(jié)點(diǎn)的識(shí)別率。實(shí)驗(yàn)表明，該地圖不僅易于創(chuàng)建和維護(hù)，而且適用于機(jī)器人在大規(guī)模室內(nèi)環(huán)境下的自主導(dǎo)航。 下載全文 
大規(guī)模環(huán)境下的拓?fù)涞貓D創(chuàng)建與導(dǎo)航.pdf
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