多機器人不確定協(xié)作任務(wù)的動態(tài)優(yōu)化方法

發(fā)布時間：2010-3-2 19:49 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：動態(tài) , 機器人 , 任務(wù) , 協(xié)作

內(nèi)容摘要：針對一類可變目標的多機器人協(xié)作運動問題，提出動態(tài)優(yōu)化的方案，在每一優(yōu)化時刻根據(jù)當前目標狀態(tài)及其變化規(guī)律，確定每個機器人的運動，得到該時刻概率意義上的最優(yōu)運動，把系統(tǒng)整體路徑規(guī)劃的復雜問題分解為獨立路徑規(guī)劃問題和分派問題分別求解，實現(xiàn)最快協(xié)作運動，并且將這種優(yōu)化方案動態(tài)實施，以適應(yīng)目標的不確定性，提出的方法還可推廣到更一般的不確定協(xié)作任務(wù)中。

下載：

多機器人不確定協(xié)作任務(wù)的動態(tài)優(yōu)化方法.pdf (223.25 KB)

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