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多機器人協調操作大型物體的運動學分析及應用

發布時間：2010-3-2 19:50    發布者：諸葛孔明
內容摘要：本文研究多機器人協調系統在大型圓筒型工件加工中的應用，提出了基于多個3自由度移動機器人協調操作工件進行空間6自由度位姿調整系統的結構和協調方法，在剛體小位移運動模型基礎上，建立了系統的運動模型以及逆運動學算法，并給出了滿足實時運動規劃的簡化算法，最后通過實例對該算法進行了說明。

下載： 多機器人協調操作大型物體的運動學分析及應用.pdf (209.95 KB)
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