摘要：針對大型球罐焊接的工程實踐，開發(fā)出系列柔性軌道焊接機器人，實現(xiàn)球罐的全位置多道多層焊接；并針對研制過程中的難點對焊接機器人鎖緊機構(gòu)的設(shè)計、在線焊縫軌跡示教、在線全位置焊接參數(shù)控制、自主學(xué)習(xí)開放式專家系統(tǒng)進行詳細說明。實踐證明，該柔性導(dǎo)軌焊接機器人能夠較好地完成復(fù)雜工件的多種焊縫的現(xiàn)場焊接，尤其是球罐全位置焊接的工藝要求。
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