基于焊接機器人的關節空間軌跡規劃方法

發布時間：2011-1-18 18:23 發布者：1770309616

摘要：針對“昆山一號”機器人關節空間運動的實際需求，結合機器人實時軌跡插補算法，提出了關節空間軌跡規劃方法。運用離線編程軟件仿真得到機器人末端運行軌跡，路徑平穩連續。通過MATLAB仿真得到機器人各個關節角度變化曲線和關節速度變化曲線，關節角度曲線平滑連續，關節速度曲線合理無突變。關節空間規劃方法也可以應用在由變位機、導軌和機器人組成的多軸系統中，運行軌跡連續穩定，速度曲線滿足工藝要求。該方法應用于“昆山一號”焊接機器人中，滿足焊接實時調速和實時調整軌跡的需要。規劃結果表明關節空間規劃方法是合理正確的。

基于焊接機器人的關節空間軌跡規劃方法.pdf

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