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內(nèi)容摘要：本文就四輪非完整自主車提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車的遠近劃分層次，使一個層次的障礙能在自主車視場中全部出現(xiàn)，然后給出基于圓軌跡的避障算法，即自主車沿由自主車出發(fā)位姿和子目標(biāo)點確定的圓弧軌跡走行。在此之前推導(dǎo)四輪非完整車的運動模型為提出避障策略的基礎(chǔ)準(zhǔn)備，盡量減小自主車在走行過程中運動狀態(tài)的改變，基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿足這一要求，最后引入代價函數(shù)，給出對于此方法的評價，體現(xiàn)了本方法的優(yōu)越性。 下載： 
非完整自主車基于圓軌跡的道路避障.pdf
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