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非完整自主車(chē)基于圓軌跡的道路避障

發(fā)布時(shí)間:2010-3-6 19:44    發(fā)布者:諸葛孔明
關(guān)鍵詞: 道路 , 軌跡 , 自主
內(nèi)容摘要:本文就四輪非完整自主車(chē)提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略,先將道路上的障礙按照障礙距離自主車(chē)的遠(yuǎn)近劃分層次,使一個(gè)層次的障礙能在自主車(chē)視場(chǎng)中全部出現(xiàn),然后給出基于圓軌跡的避障算法,即自主車(chē)沿由自主車(chē)出發(fā)位姿和子目標(biāo)點(diǎn)確定的圓弧軌跡走行。在此之前推導(dǎo)四輪非完整車(chē)的運(yùn)動(dòng)模型為提出避障策略的基礎(chǔ)準(zhǔn)備,盡量減小自主車(chē)在走行過(guò)程中運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變,基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿足這一要求,最后引入代價(jià)函數(shù),給出對(duì)于此方法的評(píng)價(jià),體現(xiàn)了本方法的優(yōu)越性。

下載: 非完整自主車(chē)基于圓軌跡的道路避障.pdf (250.93 KB)
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