|
內(nèi)容摘要：本文就四輪非完整自主車(chē)提出了一種基于圓軌跡的道路避障策略，先將道路上的障礙按照障礙距離自主車(chē)的遠(yuǎn)近劃分層次，使一個(gè)層次的障礙能在自主車(chē)視場(chǎng)中全部出現(xiàn)，然后給出基于圓軌跡的避障算法，即自主車(chē)沿由自主車(chē)出發(fā)位姿和子目標(biāo)點(diǎn)確定的圓弧軌跡走行。在此之前推導(dǎo)四輪非完整車(chē)的運(yùn)動(dòng)模型為提出避障策略的基礎(chǔ)準(zhǔn)備，盡量減小自主車(chē)在走行過(guò)程中運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變，基于圓軌跡避障策略能夠很好地滿足這一要求，最后引入代價(jià)函數(shù)，給出對(duì)于此方法的評(píng)價(jià)，體現(xiàn)了本方法的優(yōu)越性。 下載： 
非完整自主車(chē)基于圓軌跡的道路避障.pdf
(250.93 KB)
|
