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內(nèi)容摘要：柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人采用柔索代替連桿作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，它結(jié)合了并聯(lián)結(jié)構(gòu)和柔索驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。文章提出了一種新型帶有約束機(jī)構(gòu)的并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，采用四根柔索驅(qū)動(dòng)。由于約束機(jī)構(gòu)的引入，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)在空間的三維轉(zhuǎn)動(dòng)。介紹柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，給出了位姿逆解，建立了靜力平衡方程和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，討論了柔索拉力的確定方法。研究結(jié)果證明在加入了約束機(jī)構(gòu)后，柔索機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)更多的運(yùn)動(dòng)形式，這就為更廣泛的應(yīng)用柔索驅(qū)動(dòng)成為可能。 下載： 
柔索驅(qū)動(dòng)三自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)研究.pdf
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