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一種9DOF模塊化機器人的運動學反解

發布時間：2010-3-12 16:49    發布者：irobot
關鍵詞： 機器人 , 模塊化 , 運動學
預覽：本文針對德國AMTEC公司生產的一種9-DOF模塊化機器人提出了一種新穎的運動學反解方法。這種方法運用螺旋理論并通過分析機器人的結構特征將機器人分解成幾個相對解耦的子結構，通過給系統增加三個約束，可以得出在給定末端位姿下的全部關節角。由于模塊化機器人理論上可以組合成任何形式上的機器人系統，所以這種解法對其它機器人系統有一定的借鑒意義。


下載： 一種9DOF模塊化機器人的運動學反解.pdf (254.38 KB)
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