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內容摘要：柔索驅動并聯機器人采用柔索代替連桿作為機器人的驅動元件，它結合了并聯結構和柔索驅動的優點。文章提出了一種新型帶有約束機構的并聯柔索驅動機器人，采用四根柔索驅動。由于約束機構的引入，機器人可實現在空間的三維轉動。介紹柔索驅動并聯機器人的機構構型，給出了位姿逆解，建立了靜力平衡方程和運動學方程，討論了柔索拉力的確定方法。研究結果證明在加入了約束機構后，柔索機器人可以實現更多的運動形式，這就為更廣泛的應用柔索驅動成為可能。 下載： 
柔索驅動三自由度球面并聯機構運動學與靜力學研究.pdf
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