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冗余自由度機械手的避障控制

發布時間：2010-3-11 23:50    發布者：irobot
關鍵詞： 機械手 , 冗余 , 自由度
內容摘要：避障礙物一直是冗余自由度機械手的主要應用，本文采用偽逆矩陣法，以障礙物和機械手之間的距離的函數作為性能指標函數來解冗余自由度機械手逆解，進行避障控制，并提出一種簡單的計算機械手和障礙物之間的距離方法，通過對一個三自由度的平面機械手進行仿真，驗證了算法的正確性。


下載： 冗余自由度機械手的避障控制.pdf (279.78 KB)
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