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新一代精確制導(dǎo)武器系統(tǒng)的研制給光學(xué)成像制導(dǎo)仿真目標(biāo)模擬器提出了新的要求，它要求目標(biāo)／背景成像仿真系統(tǒng)能夠提供實(shí)時(shí)變化的動(dòng)態(tài)場景。導(dǎo)彈的實(shí)體仿真不僅需要有造價(jià)昂貴的導(dǎo)彈或模型，而且要有占地宏大的靶場，還要有大量的人員進(jìn)行觀測、記錄及控制等一系列工作；而且一經(jīng)發(fā)射，過程不可逆轉(zhuǎn)，是一件非常費(fèi)錢、費(fèi)時(shí)、費(fèi)力的工作。其中基于DSP的圖像生成技術(shù)是一項(xiàng)新型而又關(guān)鍵的技術(shù)，它可以降低研發(fā)成本，減少風(fēng)險(xiǎn)，為系統(tǒng)技術(shù)進(jìn)步提供有力的保障。這里主要給出利用圖像生成技術(shù)生成的動(dòng)態(tài)場景，并模擬導(dǎo)彈在俯仰、航向方向工作時(shí)動(dòng)態(tài)場景的變化。 1 成像制導(dǎo)仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1．1 系統(tǒng)的組成 為了能夠?qū)崿F(xiàn)仿真圖像的實(shí)時(shí)顯示，在設(shè)計(jì)DSP視頻生成系統(tǒng)時(shí)，DSP的選擇該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，為此這里選用TMS320C6418型DSP。以TMS320C6418為核心的圖像生成仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)原理框圖，如圖1所示。 1．2 系統(tǒng)工作原理 系統(tǒng)初始化時(shí)通過DSP將素材圖像送入存儲(chǔ)器SDRAM等待DSP處理，再由FPGA產(chǎn)生的行同步、場同步信號的控制下將處理后的圖像數(shù)據(jù)通過DsP的EDMA通道送入FPGA的RAM中，在FPGA產(chǎn)生復(fù)合同步信號和復(fù)合消隱信號的控制下圖像數(shù)據(jù)經(jīng)D／A轉(zhuǎn)換后，合成為標(biāo)準(zhǔn)的模擬視頻信號。 1．3 基于DSP的系統(tǒng)硬件特性 DSP處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對圖像數(shù)據(jù)的處理，是整個(gè)系統(tǒng)的核心。它由DSP器件TMS320C6418、圖像存儲(chǔ)器SDRAM、程序存儲(chǔ)器Flash構(gòu)成。 TMS320C6418通過外部存儲(chǔ)器接口(EMIF)與SDRAM、Flash和FPGA連接，構(gòu)成典型的嵌入式DSP應(yīng)用系統(tǒng)。TMS320C6418是TI公司新推出的TMS320C64xx系列的一種，主要特點(diǎn)為：片內(nèi)512K字節(jié)RAM；操作速度高達(dá)600MHz；支持多種外部存儲(chǔ)器接口，包括SRAM，SDRAM，RAOM，F(xiàn)IF-0；增強(qiáng)的EDMA控制器，有64個(gè)EDMA通道。 在實(shí)時(shí)圖像數(shù)字處理器中，采用SDRAM存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)有2個(gè)優(yōu)點(diǎn)：一是速度高，存取時(shí)間可達(dá)8 ns；二是單片容量大，有利于減少圖像處理系統(tǒng)的體積。 對于DSP處理系統(tǒng)，必須擴(kuò)充片外程序存儲(chǔ)器，這里選用的是Flash存儲(chǔ)器。TMS320C6418的RAM(L2)容量達(dá)到512 KB，而DSP系統(tǒng)的應(yīng)用程序通常不是特別大，因此，在系統(tǒng)上電以后將使用的程序裝載到L2中，這樣可以提高程序的訪問速度。 1．4 基于DSP的系統(tǒng)成像制導(dǎo)仿真圖像生成軟件 1)DSP初始化程序 完成上電復(fù)位以后的初始化工作，主要包括對外部存儲(chǔ)器件SDRAM、Flash的配置和初始化及將素材圖像數(shù)據(jù)搬入SDRA-M。 2)DSP系統(tǒng)圖像數(shù)據(jù)的傳輸程序 在圖像生成中存在大量的數(shù)據(jù)傳輸，包括：目標(biāo)和背景數(shù)據(jù)傳輸，以實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的融合處理；SDRAM與DSP內(nèi)部RAM的數(shù)據(jù)傳輸，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)提取的處理；SDRAM與FPGA的RAM的數(shù)據(jù)傳輸，以實(shí)現(xiàn)視頻圖像的實(shí)時(shí)顯示。 3)圖像處理程序 根據(jù)圖像的特點(diǎn)選擇合適的圖像處理算法，提取目標(biāo)，給控制端提供脫靶量，以實(shí)現(xiàn)圖像的閉環(huán)跟蹤。 4)制導(dǎo)控制程序 根據(jù)外部輸入的輸入條件，即跟蹤、掃描等命令，使其能夠模擬導(dǎo)引頭工作時(shí)真實(shí)場景的動(dòng)態(tài)變化。 2 成像制導(dǎo)仿真圖像生成關(guān)鍵技術(shù) 2．1 背景和目標(biāo)的模型建立 目標(biāo)是指軍事武器作戰(zhàn)的對象物，而背景是除目標(biāo)之外的一切空間物質(zhì)。目標(biāo)與背景是相對的，同一物體有時(shí)可以成為目標(biāo)，有時(shí)也可以是背景。對于成像制導(dǎo)而言，根據(jù)目標(biāo)與背景所在地理位置高度或性質(zhì)的不同，可把目標(biāo)與背景分成3類：空中目標(biāo)與天空背景、海面目標(biāo)與海洋背景、地面目標(biāo)與地物背景。 背景圖像的生成可以使用形狀規(guī)則的矩形光柵圖像，例如帶有天空和地面的*．bmp位圖圖像。在某些特定的場景中還需要花、草、樹、汽車、房屋等不規(guī)則形狀的目標(biāo)光柵圖像，例如要在已有的場景中生成一顆大樹，如何才能透過樹葉和枝桿的縫隙看到后面的景物。這在DSP中沒有專門的函數(shù)來進(jìn)行處理。但可采用以下方法實(shí)現(xiàn)： 1)首先用3DMAX軟件生成所需要的花、草、汽車等，生成文件為*．BMP位圖文件格式，用PHOTOSHOP軟件將感興趣的圖像將其對比度、亮度加以調(diào)整。將其位圖圖像做成矩形，便于DSP算法處理。 2)背景與目標(biāo)的融合，確定目標(biāo)的位置后，需要把背景和目標(biāo)融合起來。但是由于背景與目標(biāo)之間存在亮度差，如果簡單地重疊，就會(huì)出現(xiàn)明顯的縫隙。為了達(dá)到無縫融合，把背景與目標(biāo)重合區(qū)域的邊緣按一定的加權(quán)值合成為新的邊緣。 式中，Inew為合成的新的邊緣圖像，I1和I2為目標(biāo)與背景重疊區(qū)域的邊緣圖像，w為加權(quán)系數(shù)。 設(shè)重疊邊緣區(qū)域的寬度為d，那么拼接的圖像，I1隨著向I2的過渡，w由0→1，增量為1／d呈線性變化。該算法實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)與背景邊緣的均勻過渡，達(dá)到很好圖像無縫融合的效果。 3)對生成的圖像進(jìn)行濾波處理。 2．2 素材圖像數(shù)據(jù)的生成 各種各樣的背景圖像和目標(biāo)圖像存放在存儲(chǔ)器中，這就要將所取得素材轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像然后通過燒寫程序?qū)⑦@些素材通過DSP燒寫到存儲(chǔ)器中。 1)將素材用軟件轉(zhuǎn)換成TI CCStudio調(diào)試軟件能夠識(shí)別的數(shù)據(jù)格式。具體格式如圖2所示。 2)通過CCStudio的File一＞Data一＞Load菜單將素材數(shù)據(jù)裝入相應(yīng)的地址空間。 3)通過編寫的燒寫程序?qū)⑺夭臄?shù)據(jù)固化到存儲(chǔ)器相應(yīng)的地址空間。 3 導(dǎo)引回路圖像的實(shí)時(shí)仿真 要真實(shí)地仿真作戰(zhàn)環(huán)境，就必須考慮目標(biāo)的各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律。描述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)可以有3種方法：1)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)引頭框架不動(dòng)；2)目標(biāo)不動(dòng)，導(dǎo)引頭框架運(yùn)動(dòng)；3)目標(biāo)和導(dǎo)引頭框架同時(shí)運(yùn)動(dòng)。 在人工捕獲目標(biāo)的導(dǎo)彈仿真回路中，一般情況下目標(biāo)是固定的，靠人工操作控制導(dǎo)彈搜索、跟蹤目標(biāo)，因此本文采用方法第2種方法(即目標(biāo)不動(dòng)，導(dǎo)引頭框架運(yùn)動(dòng))來進(jìn)行圖像仿真。仿真過程如圖3所示。 仿真圖像生成后將圖像送入圖像處理模塊，圖像處理模塊運(yùn)用圖像處理和識(shí)別技術(shù)完成目標(biāo)的檢測、識(shí)別和跟蹤，并根據(jù)目標(biāo)方位，給出相應(yīng)的誤差信號；控制模塊根據(jù)相應(yīng)的控制命令進(jìn)行導(dǎo)引頭的方位和俯仰掃描，一旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)立即轉(zhuǎn)入跟蹤狀態(tài)進(jìn)行跟蹤，同時(shí)計(jì)算導(dǎo)引頭的位置和姿態(tài)參數(shù)；導(dǎo)引頭的調(diào)整結(jié)果作為反饋被送回仿真視場圖像生成模塊，該模塊根據(jù)反饋信號計(jì)算生成下一幅圖像。仿真的實(shí)際效果圖如圖4所示。 4 結(jié)束語 介紹了基于DSP處理器的成像制導(dǎo)圖像生成仿真系統(tǒng)，并在某導(dǎo)引頭仿真系統(tǒng)中得到應(yīng)用，真實(shí)模擬出導(dǎo)引頭搜索、捕獲目標(biāo)的全過程。該仿真系統(tǒng)可以對導(dǎo)引頭的目標(biāo)識(shí)別能力和制導(dǎo)能力給出判斷，并由此改進(jìn)目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，從而提高精確制導(dǎo)的能力。隨著精確制導(dǎo)武器系統(tǒng)的發(fā)展，基于DSP的成像制導(dǎo)仿真必將取得越來越大的進(jìn)展，發(fā)揮越來越重要的作用。 |
