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隨著電力電子和計算機技術的發展,高性能的異步電動機調速系統得到了廣泛的應用。而高性能的交流調速系統,都離不開數字信號處理器。以往的數字信號處理速度很快,但控制功能較差。新型的F24X/C24X系列DSP是TI公司專門為三相交流調速開發的數字馬達調速控制器,它既具有通用DSP的快速性,又兼有三相交流調速的控制功能。本文根據異步電動機直接轉矩控制原理,開發出了基于TMS320F240 DSP的高性能交流調速系統。實驗結果表明,采用TMS320F240 DSP的控制系統,具有硬件電路簡單、性能優良的特點。 1 系統結構和原理 直接轉矩控制系統的原理利用空間矢量分析法,采用定子磁場定向,將定子電流、電壓進行3/2變換,從而直接在靜止α-β坐標系下計算交流電動機的轉矩和磁鏈,再分別與給定轉矩和磁鏈進行比較,根據比較結果查找最優開關表格產生PWM信號,直接對逆變器的開關狀態進行控制。基本框圖如圖1所示。 由3相/2相坐標變換可以得到如下的定子電壓和電流空間矢量表達式： 根據u-i模型,定子磁通的表示式為： φs=∫(us-Rsis)dt (3) 而電磁轉矩方程為： T=np(φsαisβ-φsβisα) (4) 得到定子磁通和電磁轉矩后,再與給定值進行較,根據比較結果和矢量角度θ確定合適的開關狀態,產生PWM逆變信號,控制主回路逆變器的工作狀態,從而實時地控制電機的轉矩。 2 硬件系統設計 本交流調速控制系統以TMS320F240 DSP為核心,由整流器、電壓型主回路和控制回路組成。整個系統按功率電路板、DPS控制板、15V開關電源等進行模塊化設計。 2.1 功率電路 功率電路由EMS、不可控整流模塊和IGBT逆變模塊IPM構成, 同時具有過流、過壓等保護功能。通過電抗線圈,EMS消除來自電網的電磁干擾,提高整個系統的抗干擾能力。驅動電路選用日本三菱公司的智能IGBT逆變模塊IPM（PM10RSH120）,不僅把功率開關器件和驅動電路集成在一起,而且還具有過流、過壓、欠壓、溫度等保護電路,不但可以保護IPM模塊,而且也簡化了片外的驅動電路,減少了系統的故障率。IPM的故障輸出信號FO通過光電耦合器接到DSP的PDPINT端口,在IPM發生故障時,DSP能及時把所有事件管理器輸出腳都置成高阻狀態,禁止PWM信號輸出,對系統進行保護。驅動回路選用惠普HCPL4504作PWM驅動電路,并進行隔離,以免強電串入DSP控制回路。圖2給出一路驅動回路。 逆變器要求同一橋臂上下開關管始終有一個導通,另一個截止,而且必須互鎖。因此PWM信號必須有一定時間的死區,否則將會造成同一橋臂上下開關管同時導通,導致IGBT模塊燒壞。TMS320F240內集成死區調節電路,死區時間可在0～102μs內調節。系統死區時間由軟件來設定,本系統取死區時間為4.5μs。 兩相定子電流的檢測采用兩個磁平衡式霍爾電流傳感器來完成,直接安裝在功率板上,通過連接頭將檢測的信號送到TMS320F240控制板,利用片內ADC,獲得實時的定子電流信號。 2.2 DSP控制板 DPS控制由TMS320F240 DSP、仿真調試接口JTAG、128K Words外部SRAM、10M晶振、硬件復位回路等構成,其核心為TMS320F240 DSP芯片,它是美國TI公司專門為三相交流調速而開發的數字馬達調速控制器。TMS320F240強大的處理能力使面向電機控制的控制算法如矢量控制、直接轉矩控制可以快速地實現。DSP控制板主要完成算法處理、PWM輸出、模/數轉換、與上位機通信及顯示等任務。為了完成上述任務,本系統在DSP最小系統的基礎上進行了擴展,16通道10位ADC接口用來接電流等反饋信號;RS232串口用于與上位機通信,顯示數據、波形;16V8 GAL用于組合 控制信號。另外,還添加了LCD顯示電路、鍵盤輸入電路、3個34針外圍接口（與功率板、傳感器、鍵盤等相連接）以及電路模塊。 2.3 開關電源模塊 IPM對驅動電源要求較高,上橋臂的每個IGBT單元都需要單獨的隔離的15伏電壓供電,以增強抗干擾能力,降低電源噪音;下橋臂所有單元由一個公用的15V電源供電。因此電源模塊包括4個彼此隔離的15V電源,為IPM模塊的驅動電路提供能源。開關電源的核心是單片三端開關電源芯片TOP227,它將PWM控制系統的全部功能集成到三端芯片中,內含PWM、功率開關場效應管、自偏置電路、保護電路、高壓啟動電路和環路補償電路。 3 系統軟件設計 整個系統的軟件采用C2000 DPS匯編語言編寫。TMS320F240通過事件管理器啟動ADC,獲得電流、電壓信號,實現對磁通、轉矩的控制。整個軟件包括三個部分：初始化、故障診斷、GP TIMER1中斷服務程序。系統的軟件模塊流程圖如圖3所示。其中,初始化模塊主要完成電機參數的給定、變量賦初值、定時器時間的設定、定時器服務子程序地址的設定等。初始化流程圖如圖4所示。 中斷服務程序是軟件設計的核心,它完成幾乎所有的控制算法,如ADC檢測、3/2變換、磁通和轉矩的計算、角度θ的獲得、電壓矢量選擇、作用時間和死區時間的計算與設定、PWM的發生等,這個過程在一個采樣周期（50μs）內完成。中斷服務子程序流程圖如圖5所示。 PWM信號的產生是由時間管理器通過對特殊寄存器進行配置完成的,對稱PWM寄存器配置代碼如下： SPLK #2840H,T1CON ;up/down count in 50ns steps SPLK #PWM_PERIOD,T1PR ;PWM carrier frequency ;fpwm=50ns * 2 * PWM_PERIOD SPLK #1207H,COMCON ;CMPRx,T1PR reload at Timer 1 ;ACTR reload at Timer1=0 ;enable PWM1-6 outputs SPLK #0207H ,COMCON ;SYMMETRICAL PWM SPLK #0666H ,ACTR ;PWM 1,3,5 active high ;PWM 2,4,6 active low SPLK #32E0H ,DBTCON ;dead band =2.5μs */ SPLK #8000,COMCON ;enable compare unit */ 4 實驗結果 上述直接轉矩控制系統實驗采用4極異步電動機：2.2kW;380V;2.5A;1500r/min。直流發電機作為異步電動機的負載。圖6給出了轉矩的階躍響應曲線和定子磁鏈波形。實驗結果表明,系統具較好的性能。 基于TMS320F240的高性能直接轉矩控制系統,充分利用了TMS320F240的高速計算功能和豐富的片內外設資源,使交流調速系統結構簡單,可靠性高。實驗結果表明,本文提出的系統控制精度高,動態響應快,是一種高性能的交流調速系統。 |
