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骨骼服虛擬力控制方法研究

發布時間:2010-3-7 13:54    發布者:蹦蹦
關鍵詞: 骨骼 , 力控制 , 虛擬 , 研究
摘要:針對骨骼服運動中控制指令信息難以獲取這一問題,提出了一種利用安裝在操作者和骨骼服之間的多維力/力矩傳感器來估計骨骼服參考軌跡的方法。為了控制骨骼服跟隨操作者的運動,并保持人機之間的作用力最小,以達到輔助承重的目的,提出了一種虛擬力控制策略。該方法首先利用力/力矩傳感器的測量信息構建骨骼服在關節空間的關節控制力矩,然后產生控制骨骼服在操作空間運動的虛擬力,從而控制骨骼服在操作空間的軌跡跟隨操作者的運動。證明了其穩定性,并給出了仿真結果。仿真結果表明,所設計的控制器能實現骨骼服對人體運動的跟蹤,并有效降低人機之間的作用力。

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骨骼服虛擬力控制方法研究.pdf (424.95 KB)
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