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摘要：針對骨骼服運(yùn)動中控制指令信息難以獲取這一問題，提出了一種利用安裝在操作者和骨骼服之間的多維力/力矩傳感器來估計(jì)骨骼服參考軌跡的方法。為了控制骨骼服跟隨操作者的運(yùn)動，并保持人機(jī)之間的作用力最小，以達(dá)到輔助承重的目的，提出了一種虛擬力控制策略。該方法首先利用力/力矩傳感器的測量信息構(gòu)建骨骼服在關(guān)節(jié)空間的關(guān)節(jié)控制力矩，然后產(chǎn)生控制骨骼服在操作空間運(yùn)動的虛擬力，從而控制骨骼服在操作空間的軌跡跟隨操作者的運(yùn)動。證明了其穩(wěn)定性，并給出了仿真結(jié)果。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器能實(shí)現(xiàn)骨骼服對人體運(yùn)動的跟蹤，并有效降低人機(jī)之間的作用力。 下載全文： 
骨骼服虛擬力控制方法研究.pdf
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