分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte+Carlo定位算法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 10:20 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞： Carlo , Monte , 分布式 , 算法 , 協(xié)作

摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機(jī)器人根據(jù)感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數(shù)目及采樣分布均勻性的變化，適時(shí)地從環(huán)境傳感器的檢測(cè)模型進(jìn)行重采樣，從而有效減少其位姿估計(jì)的不確定性。在算法的具體實(shí)現(xiàn)過程中，采用彩色攝像頭作為環(huán)境傳感器，攝像頭的參數(shù)由機(jī)器人進(jìn)行在線標(biāo)定；然后依據(jù)標(biāo)定的參數(shù)獲得攝像頭的檢測(cè)模型。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法在解決全局定位和機(jī)器人綁架問題時(shí)的有效性。

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分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte+Carlo定位算法.pdf (694.92 KB)

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