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摘要：針對移動機器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協作的擴展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機器人根據感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數目及采樣分布均勻性的變化，適時地從環境傳感器的檢測模型進行重采樣，從而有效減少其位姿估計的不確定性。在算法的具體實現過程中，采用彩色攝像頭作為環境傳感器，攝像頭的參數由機器人進行在線標定；然后依據標定的參數獲得攝像頭的檢測模型。實驗驗證了該算法在解決全局定位和機器人綁架問題時的有效性。 下載全文 
分布式感知協作的擴展Monte+Carlo定位算法.pdf
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