|
摘要：針對移動機(jī)器人難以單純依賴自身傳感器定位的問題，提出了一種分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte Carlo定位方法。在定位過程中，機(jī)器人根據(jù)感知更新前后采樣分布信息熵、有效采樣數(shù)目及采樣分布均勻性的變化，適時地從環(huán)境傳感器的檢測模型進(jìn)行重采樣，從而有效減少其位姿估計的不確定性。在算法的具體實現(xiàn)過程中，采用彩色攝像頭作為環(huán)境傳感器，攝像頭的參數(shù)由機(jī)器人進(jìn)行在線標(biāo)定；然后依據(jù)標(biāo)定的參數(shù)獲得攝像頭的檢測模型。實驗驗證了該算法在解決全局定位和機(jī)器人綁架問題時的有效性。 下載全文 
分布式感知協(xié)作的擴(kuò)展Monte+Carlo定位算法.pdf
(694.92 KB)
|
