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非結(jié)構(gòu)環(huán)境下基于人機(jī)合作技術(shù)的抓取作業(yè)研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 10:13 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞：環(huán)境 , 技術(shù) , 結(jié)構(gòu) , 人機(jī) , 作業(yè)研究

摘要：介紹了一種利用人機(jī)合作技術(shù)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境引導(dǎo)機(jī)械手抓取靜態(tài)目標(biāo)的方法。分別介紹了將激光－CCD攝像機(jī)系統(tǒng)與操作者的經(jīng)驗(yàn)相結(jié)合獲得抓取目標(biāo)位置的方法，及將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與操作者的經(jīng)驗(yàn)相結(jié)合獲得抓取目標(biāo)姿態(tài)的方法。繼而利用基于模型的視覺引導(dǎo)技術(shù)，引導(dǎo)手臂完成抓取操作。

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非結(jié)構(gòu)環(huán)境下基于人機(jī)合作技術(shù)的抓取作業(yè)研究.pdf (489.21 KB)

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