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二平動(dòng)自由度高速輕型并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:13 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：并聯(lián) , 機(jī)械手 , 技術(shù) , 平動(dòng) , 自由度

內(nèi)容摘要：研究一種二平動(dòng)自由度高速、輕型并聯(lián)機(jī)械手的控制技術(shù)。針對(duì)這類機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動(dòng)關(guān)節(jié)負(fù)載慣量隨位形變化的規(guī)律，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了單軸誤差反饋控制系統(tǒng)，并通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真預(yù)估出定增益PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)，最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了參數(shù)整定方法的正確性和有效性。

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