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二平動自由度高速輕型并聯(lián)機械手控制技術研究

發(fā)布時間：2010-3-6 19:13    發(fā)布者：諸葛孔明
內容摘要：研究一種二平動自由度高速、輕型并聯(lián)機械手的控制技術。針對這類機構的結構特點，利用虛位移原理和矩陣奇異值理論，估算出主動關節(jié)負載慣量隨位形變化的規(guī)律，在此基礎上，構建了單軸誤差反饋控制系統(tǒng)，并通過計算機仿真預估出定增益PID調節(jié)器的參數，最后，通過實驗驗證了參數整定方法的正確性和有效性。

下載： 二平動自由度高速輕型并聯(lián)機械手控制技術研究.pdf (375.45 KB)
本文地址：http://m.qingdxww.cn/thread-8955-1-1.html     【打印本頁】

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