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內容摘要：柔性鉸鏈是目前被廣泛用于微動機器人的主要部件之一，其剛度性能直接影響到微動機器人的終端定位和操作精度。由于實際需要的多樣性和復雜性，使得其實際機構的幾何尺寸不能完全滿足傳統理論分析的假設條件，因此影響到對其性能的準確分析。本文采用有限元技術對三種典型柔性鉸運動變形的力學機理進行了系統的研究，并與傳統理論的分析結果進行了比較，分析了二者間產生誤差的根本原因，并給出其結構參數對剛度性能的影響關系。 下載： 
典型柔性鉸鏈的結構參數對其剛度性能影響的研究.pdf
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