Stewart并聯(lián)機構(gòu)主動隔振平臺的非線性L2魯棒控制

發(fā)布時間：2010-2-28 09:16 發(fā)布者：qgq

關(guān)鍵詞： Stewart , 非線性 , 魯棒控制 , 平臺 , 主動隔振

摘要：以Stewart并聯(lián)機構(gòu)主動隔振平臺為研究對象，提出一種非線性L2魯棒主動隔振控制方法。應(yīng)用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機驅(qū)動的隔振平臺的完整動力學(xué)模型。在模型非匹配不確定性的上界未知的情況下，充分考慮動力學(xué)模型的非線性特性、參數(shù)攝動以及未建模動態(tài)等因素對隔振控制的影響，設(shè)計了模型非匹配不確定性上界估計的調(diào)節(jié)律并推導(dǎo)出魯棒主動隔振控制律。通過構(gòu)造合適的存儲函數(shù)，在理論上證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和滿足L2性能準(zhǔn)則的隔振性能。仿真結(jié)果表明，該方法能有效地抑制6個方向的低頻振動，得到滿意的隔振性能。

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