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米爾Remi Pi 實(shí)時系統(tǒng)與EtherCAT移植

發(fā)布時間：2024-4-30 18:44    發(fā)布者：swiftman
關(guān)鍵詞： 米爾 , 瑞米派 , Remi Pi , 瑞薩 , 嵌入式
1.概述
Remi Pi采用瑞薩RZ/G2L作為核心處理器，該處理器搭載雙核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz處理器，其內(nèi)部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和視頻處理單元（支持H.264硬件編解碼）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333內(nèi)存控制器、千兆以太網(wǎng)控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外設(shè)接口，在工業(yè)、醫(yī)療、電力等行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。
2.實(shí)時內(nèi)核設(shè)計
  • 實(shí)時補(bǔ)丁我們選擇RT-Preempt來實(shí)現(xiàn)


RT補(bǔ)丁可以從RT官網(wǎng)下載5.10.83對應(yīng)的補(bǔ)丁
  • 把補(bǔ)丁放到自己的工作目錄下，然后解壓，如圖2-1：


  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz
復(fù)制代碼


圖2-1. 內(nèi)核源碼
  • 進(jìn)入到內(nèi)核源碼打補(bǔ)丁，如圖2-2：


  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done
復(fù)制代碼


圖2-2. 打?qū)崟r補(bǔ)丁
  • 編譯內(nèi)核源碼


  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
  2. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig
  3. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs   -j16
復(fù)制代碼



2.2. 其他影響性能的配置
3.實(shí)時性測試
  • 空載測試


  1. cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
復(fù)制代碼



圖3-1.空載測試
  • CPU&內(nèi)存滿載


  1. cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
復(fù)制代碼


  • 增加壓力


  1. stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s
復(fù)制代碼


圖3-2.滿載測試
表3-1.數(shù)據(jù)信息
4.1. 下載EtherCAT IGH源碼
https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads
圖4-1. 下載源碼
  • 解壓EtherCAT源碼


  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2
  2. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5
復(fù)制代碼


  • 加載sdk環(huán)境變量


  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
復(fù)制代碼



編譯通過會對應(yīng)生成ethercat-stable-1.5/devices/ec_generic.ko和ethercat-stable-1.5/master/ec_master.ko
安裝成功后前面指定/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output目錄下有編譯生成的各種用戶空間的文件。
  1. hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make install
  2. Making install in include
  3. make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
  4. make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
  5. make[2]: Nothing to be done for 'install-exec-am'.
  6. /bin/mkdir -p '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include'/
  7. usr/bin/install -c -m 644 ecrt.h ectty.h '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include'
  8. make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
  9. make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
  10. Making install in script
  11. make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script'
  12. Making install in init.d
  13. make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d'
  14. make[3]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d'
  15. make[3]: Nothing to be done for 'install-exec-am'
  16. ............
  17. ..........
  18. make[3]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
  19. make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
  20. make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
  21. make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
  22. make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
  23. make[2]: Nothing to be done for 'install-exec-am'.
  24. make[2]: Nothing to be done for 'install-data-am'.
  25. make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
  26. make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
復(fù)制代碼
4.4. 將EtharCAT相關(guān)文件打包
至此IGH交叉編譯完成，下面是在對應(yīng)arm目標(biāo)板上的操作。
將上面制作好的output.tar.bz2傳到開發(fā)板上，然后解壓出來。
  1. root@myir-remi-1g:~# tar -xvf output.tar.bz2output/
  2. output/
  3. etc/output/
  4. etc/ethercat.conf
  5. output/etc/init.d/
  6. output/etc/init.d/ethercat
  7. output/etc/sysconfig/
  8. output/etc/sysconfig/ethercat
  9. output/sbin/
  10. output/sbin/ethercatctl
  11. output/include/
  12. output/include/ectty.h
  13. output/include/ecrt.h
  14. output/modules/
  15. output/modules/ec_master.ko
  16. output/modules/ec_generic.ko
  17. output/share/
  18. output/share/bash-completion/
  19. output/share/bash-completion/completions/
  20. output/share/bash-completion/completions/ethercat
  21. output/bin/
  22. output/bin/ethercat
  23. output/lib/
  24. output/lib/libethercat.so
  25. output/lib/pkgconfig/
  26. output/lib/pkgconfig/libethercat.pc
  27. output/lib/libethercat.so.1.2.0
  28. output/lib/cmake/
  29. output/lib/cmake/ethercat/
  30. output/lib/cmake/ethercat/ethercat-config.cmake
  31. output/lib/libethercat.a
  32. output/lib/libethercat.la
  33. output/lib/libethercat.so.1
復(fù)制代碼
將output目錄下各文件目錄的內(nèi)容復(fù)制到板子根文件系統(tǒng)根目錄下相應(yīng)目錄下，例如：cp bin/ethercat /bin/(include目錄不用復(fù)制)
  1. root@myir-remi-1g:~/output# ls
  2. bin etc  include  lib  modules  sbin  share
  3. root@myir-remi-1g:~/output# cp bin/ethercat /bin/
  4. root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/ethercat.conf /etc/
  5. root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/init.d/*  /etc/init.d
  6. root@myir-remi-1g:~/output# cp -r etc/sysconfig/ /etc/
  7. root@myir-remi-1g:~/output# cp  lib/libethercat.* /lib64/
  8. root@myir-remi-1g:~/output# cp -r lib/pkgconfig /lib64/
  9. root@myir-remi-1g:~/output# cp modules/ec_master.ko /lib/modules/5.10.83-cip1-yocto-standard/
  10. root@myir-remi-1g:~/output# cp sbin/ethercatctl  /sbin/
復(fù)制代碼
4.6. 啟動EtherCAT
4.6.2. 啟動EtherCAT
  1. root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start
  2. Starting EtherCAT master 1.5.2 done
復(fù)制代碼

至此所有步驟完成。

米爾瑞米派 Remi Pi
瑞薩第一款MPU生態(tài)板卡，兼容樹莓派擴(kuò)展模塊
采用瑞薩RZ/G2L工業(yè)級處理器，便于企業(yè)客戶產(chǎn)品開發(fā)；
Remi Pi兼容樹莓派所有配件，方便產(chǎn)品原型搭建和創(chuàng)新應(yīng)用；
更多的工業(yè)接口，兼顧開發(fā)、學(xué)習(xí)和實(shí)際應(yīng)用；
軟件系統(tǒng)豐富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。

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