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米爾Remi Pi 實(shí)時(shí)系統(tǒng)與EtherCAT移植

發(fā)布時(shí)間：2024-4-30 18:44 發(fā)布者：swiftman

1.概述

Remi Pi采用瑞薩RZ/G2L作為核心處理器，該處理器搭載雙核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz處理器，其內(nèi)部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和視頻處理單元（支持H.264硬件編解碼）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333內(nèi)存控制器、千兆以太網(wǎng)控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外設(shè)接口，在工業(yè)、醫(yī)療、電力等行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。

2.實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)

實(shí)時(shí)補(bǔ)丁我們選擇RT-Preempt來實(shí)現(xiàn)

RT補(bǔ)丁可以從RT官網(wǎng)下載5.10.83對應(yīng)的補(bǔ)丁

把補(bǔ)丁放到自己的工作目錄下，然后解壓，如圖2-1：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

復(fù)制代碼

圖2-1. 內(nèi)核源碼

進(jìn)入到內(nèi)核源碼打補(bǔ)丁，如圖2-2：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done

復(fù)制代碼

圖2-2. 打?qū)崟r(shí)補(bǔ)丁

編譯內(nèi)核源碼

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16

復(fù)制代碼

2.2. 其他影響性能的配置

3.實(shí)時(shí)性測試

空載測試

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

復(fù)制代碼

圖3-1.空載測試

CPU&內(nèi)存滿載

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

復(fù)制代碼

增加壓力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s

復(fù)制代碼

圖3-2.滿載測試

表3-1.數(shù)據(jù)信息

4.1. 下載EtherCAT IGH源碼

https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads

圖4-1. 下載源碼

解壓EtherCAT源碼

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

復(fù)制代碼

加載sdk環(huán)境變量

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

復(fù)制代碼

編譯通過會(huì)對應(yīng)生成ethercat-stable-1.5/devices/ec_generic.ko和ethercat-stable-1.5/master/ec_master.ko

安裝成功后前面指定/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output目錄下有編譯生成的各種用戶空間的文件。

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make install
Making install in include
make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
make[2]: Nothing to be done for 'install-exec-am'.
/bin/mkdir -p '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include'/
usr/bin/install -c -m 644 ecrt.h ectty.h '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output/include'
make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/include'
Making install in script
make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script'
Making install in init.d
make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d'
make[3]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/script/init.d'
make[3]: Nothing to be done for 'install-exec-am'
............
..........
make[3]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/examples'
make[1]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
make[2]: Entering directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
make[2]: Nothing to be done for 'install-exec-am'.
make[2]: Nothing to be done for 'install-data-am'.
make[2]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'
make[1]: Leaving directory '/home/hjx/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5'

復(fù)制代碼

4.4. 將EtharCAT相關(guān)文件打包

至此IGH交叉編譯完成，下面是在對應(yīng)arm目標(biāo)板上的操作。

將上面制作好的output.tar.bz2傳到開發(fā)板上，然后解壓出來。

root@myir-remi-1g:~# tar -xvf output.tar.bz2output/
output/
etc/output/
etc/ethercat.conf
output/etc/init.d/
output/etc/init.d/ethercat
output/etc/sysconfig/
output/etc/sysconfig/ethercat
output/sbin/
output/sbin/ethercatctl
output/include/
output/include/ectty.h
output/include/ecrt.h
output/modules/
output/modules/ec_master.ko
output/modules/ec_generic.ko
output/share/
output/share/bash-completion/
output/share/bash-completion/completions/
output/share/bash-completion/completions/ethercat
output/bin/
output/bin/ethercat
output/lib/
output/lib/libethercat.so
output/lib/pkgconfig/
output/lib/pkgconfig/libethercat.pc
output/lib/libethercat.so.1.2.0
output/lib/cmake/
output/lib/cmake/ethercat/
output/lib/cmake/ethercat/ethercat-config.cmake
output/lib/libethercat.a
output/lib/libethercat.la
output/lib/libethercat.so.1

復(fù)制代碼

將output目錄下各文件目錄的內(nèi)容復(fù)制到板子根文件系統(tǒng)根目錄下相應(yīng)目錄下，例如：cp bin/ethercat /bin/(include目錄不用復(fù)制)

root@myir-remi-1g:~/output# ls
bin etc include lib modules sbin share
root@myir-remi-1g:~/output# cp bin/ethercat /bin/
root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/ethercat.conf /etc/
root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/init.d/* /etc/init.d
root@myir-remi-1g:~/output# cp -r etc/sysconfig/ /etc/
root@myir-remi-1g:~/output# cp lib/libethercat.* /lib64/
root@myir-remi-1g:~/output# cp -r lib/pkgconfig /lib64/
root@myir-remi-1g:~/output# cp modules/ec_master.ko /lib/modules/5.10.83-cip1-yocto-standard/
root@myir-remi-1g:~/output# cp sbin/ethercatctl /sbin/

復(fù)制代碼

4.6. 啟動(dòng)EtherCAT

4.6.2. 啟動(dòng)EtherCAT

root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.5.2 done

復(fù)制代碼

至此所有步驟完成。

米爾瑞米派 Remi Pi

瑞薩第一款MPU生態(tài)板卡，兼容樹莓派擴(kuò)展模塊

采用瑞薩RZ/G2L工業(yè)級處理器，便于企業(yè)客戶產(chǎn)品開發(fā)；

Remi Pi兼容樹莓派所有配件，方便產(chǎn)品原型搭建和創(chuàng)新應(yīng)用；

更多的工業(yè)接口，兼顧開發(fā)、學(xué)習(xí)和實(shí)際應(yīng)用；

軟件系統(tǒng)豐富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。

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