【開(kāi)源教程29】瘋殼·開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-編隊(duì)飛行

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COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機(jī)·系列

編隊(duì)飛行

圖1   


    一、編隊(duì)飛行
    COCOFLY 支持編隊(duì)飛行，編隊(duì)飛行需要依托編隊(duì)的圖形碼地圖以及COCOFLY 上位機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體步驟如下表所示。

   
    表1
    （1）準(zhǔn)備圖形碼地圖：圖形碼地圖按照需要嚴(yán)格按照以下圖示的順序位置擺放；

   
    圖2
    這些圖碼都會(huì)提供在資料包里，即“軟件工具”下方的“OPENMV 相關(guān)” 內(nèi)，并且且已經(jīng)標(biāo)好了對(duì)應(yīng)的數(shù)字序號(hào)，如下圖所示。

   
    圖3
    也就是說(shuō)圖形碼 0 擺放在 0 的位置，圖形碼 1 擺放在 1 的位置，依次類(lèi)推， 兩兩之間的間隔以 50cm 左右最佳。具體的圖形碼的地圖大小可以靈活變通，不一定要全部 400 個(gè)都用上，可以根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用調(diào)節(jié)大小，比如可以擺放 6*6
    的圖形碼，這里的“6”指的是圖形碼的個(gè)數(shù)。如下圖所示，只需要擺放紅框部分即可。但是需要注意序號(hào)的位置一定要擺放正確。

   
    圖4
    如下圖所示為不同大小的圖形碼地圖。
    2*2 圖形碼：

   
    圖5
    4*4 圖形碼：

  
    圖6
    6*6 圖形碼：

   
    圖7
    7*7 圖形碼：

   
    圖8
    10*10 圖形碼：

   
    圖9
    12*12 圖形碼：

     
    圖10
    （2）設(shè)置飛控編隊(duì)參數(shù)：使用 USB 數(shù)據(jù)線(xiàn)連接上飛機(jī)，打開(kāi) COCOFLY 上位機(jī)，在“基礎(chǔ)收發(fā)”界面下刷新串口，上位機(jī)會(huì)自動(dòng)識(shí)別到串口，然后點(diǎn)擊“打開(kāi)”即可。如果沒(méi)有識(shí)別到，需要根據(jù)提供的虛擬串口驅(qū)動(dòng)找到對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的安裝， 如 win7、64 位系統(tǒng)則安裝“VCP_V1.5.0_Setup_W7_x64”，如下圖所示。

   
    圖11
    上位機(jī)打開(kāi)串口位置如下圖所示。


    圖12
    然后點(diǎn)擊上位機(jī)左側(cè)的“飛控設(shè)置”，切換到飛控設(shè)置界面。在編隊(duì)設(shè)置界面下把“編隊(duì)模式”設(shè)置為“是”，然后設(shè)置“編號(hào)”，這個(gè)編號(hào)的范圍取決于加入編隊(duì)的飛機(jī)個(gè)數(shù)，比如加入編隊(duì)的飛機(jī)個(gè)數(shù)是 4 架飛機(jī)，則該編號(hào)可以設(shè)置為 0~3，但是四架飛機(jī)編號(hào)不能重復(fù)，這樣子每一架飛機(jī)都有了自己的 ID 編號(hào)； 最后設(shè)置無(wú)線(xiàn)信道，該信號(hào)可以填 0~125 任意數(shù)字，但是加入編隊(duì)的信道必須一致，這樣子四架飛機(jī)才能都收到指令；最后點(diǎn)擊“發(fā)送”，就會(huì)把設(shè)置信息發(fā)送給飛機(jī)，可以看到飛機(jī)四個(gè)航情燈閃爍，此時(shí)也可以讀出，可以看到信息已經(jīng)改變，（注意：如果不使用編隊(duì)需要把編隊(duì)模式設(shè)置為“否”）。如下圖所示。

   
    圖13
    按照編隊(duì)飛機(jī)個(gè)數(shù)為 4 架飛機(jī)的示例，依次把四架飛機(jī)設(shè)置好，這里以設(shè)置編隊(duì)信道為 110 做示例。
    設(shè)置編隊(duì)隊(duì)形：設(shè)置編隊(duì)隊(duì)形需要連接遙控，同樣也是接 USB 線(xiàn)到是遙控上，打開(kāi)串口，然后切換到“圖形編隊(duì)”界面，以 4*4 的編隊(duì)地圖做編隊(duì)示例， 兩兩圖形碼相鄰 50cm，如下圖所示。

   
    圖14
    在編隊(duì)“圖像編隊(duì)”內(nèi)的上方點(diǎn)“設(shè)置”，這里需要設(shè)置橫軸范圍、縱軸范圍、飛機(jī)數(shù)量、網(wǎng)格間距、飛行速度、編隊(duì)信道。根據(jù)圖形碼地圖兩兩間隔為50cm 且縱橫圖形碼個(gè)數(shù)為 4，按照(n+1)*50 的公式，設(shè)置該上位機(jī)的橫軸、縱軸，這里的 n 為圖形碼的縱橫個(gè)數(shù)為 4，按照公式設(shè)置可知橫軸范圍、縱軸范圍均為 250CM，網(wǎng)格間距為 50CM；因?yàn)槭撬募茱w機(jī)編隊(duì)所以，飛機(jī)數(shù)量為 4；由于飛機(jī)設(shè)置的編隊(duì)信道為 110，遙控的編隊(duì)信道也設(shè)置為 110；最后是飛行速度推薦設(shè)置在 50~100cm/s 之間。最后點(diǎn)擊“確定”即可，如下圖所示。

   
    圖15
    此后界面會(huì)出現(xiàn)設(shè)置的四架飛機(jī)，此時(shí)上位機(jī)的坐標(biāo)就會(huì)與圖形碼地圖一一對(duì)應(yīng)起來(lái)，把它們推拽到預(yù)設(shè)的起飛的地方即可（注意：飛機(jī)的間隔最好隔遠(yuǎn)一點(diǎn)），如下圖所示。

  
    圖16
    此時(shí)飛機(jī) 0 位于坐標(biāo)（50,50）的位置，也就是對(duì)應(yīng)圖像碼地圖上圖形碼 0
    的位置、飛機(jī) 1 位于坐標(biāo)（200,20）……
    最后飛機(jī)需要擺放的位置對(duì)應(yīng)的圖形碼地圖如下所示。

   
    圖17
    設(shè)置好之后，就可以選中飛機(jī)進(jìn)行編隊(duì)隊(duì)形了，點(diǎn)擊上位機(jī)上的飛機(jī)可以選選中，再次點(diǎn)擊可以取消選中。這里選中四架飛機(jī)，點(diǎn)擊上方的起飛，然后設(shè)置起飛高度，點(diǎn)擊“確定”，最后點(diǎn)擊“添加對(duì)列”就可以看到在編隊(duì)的位置出現(xiàn)了第一個(gè)隊(duì)形，步驟如下圖所示。

   
    圖18
    在編隊(duì)框內(nèi)選中對(duì)應(yīng)的隊(duì)形可以更改執(zhí)行完該編隊(duì)的后的延時(shí)時(shí)間這里延時(shí)改為 10 秒，也可以展開(kāi)查看具體隊(duì)形信息。如下圖所示。

   
    圖19
    選中四架飛機(jī)，點(diǎn)擊“降落”、“添加對(duì)列”，這樣子就新增了一個(gè)隊(duì)形， 如下圖所示。

   
    圖20
    至此就完成了一個(gè)簡(jiǎn)單的編隊(duì)，點(diǎn)擊“編隊(duì)”下方的“運(yùn)行”可以查看預(yù)覽現(xiàn)象，可以看到飛行軌跡（顯示軌跡）、以及預(yù)覽的飛行過(guò)程（模擬飛行），如下圖所示。

  
    圖21
    打開(kāi)放在對(duì)應(yīng)圖形碼上的飛機(jī)，遙控會(huì)連接上對(duì)應(yīng)的飛機(jī)，在“添加對(duì)列” 旁的“機(jī)群信息”可以看到四架飛機(jī)“在線(xiàn)”，如果看不到或者不完整，可以點(diǎn)擊“搜索”，又或者重新把飛機(jī)上電一下，知道四架飛機(jī)均在線(xiàn)為止。點(diǎn)擊“編隊(duì)”下方的“開(kāi)始編隊(duì)”，飛機(jī)就會(huì)按照編隊(duì)的隊(duì)形，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，具體現(xiàn)象就是四架飛機(jī)原地起飛，然后懸停 10 秒，最后降落。
    這里只是做了最簡(jiǎn)單的起飛降落編隊(duì)示例，其它還有很多附加功能，這里統(tǒng)一以個(gè)表格列舉，見(jiàn)下表。




    表2
    注意：編隊(duì)飛行過(guò)程涉及飛機(jī)數(shù)量較多，容易發(fā)生碰撞，需要使用者多加考慮編隊(duì)的實(shí)際運(yùn)行效果（可以結(jié)合預(yù)覽），并且注意編隊(duì)飛行過(guò)程，人要距離編隊(duì)飛行區(qū)范圍 2~3 米






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2022-9-5 18:59 上傳

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