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內核驅動不僅可以將驅動編譯到內核中，還可以動態的編譯內核驅動。本文檔介紹如何以模塊的方式編譯內核驅動。 要動態的編譯內核，首先需要將內核源碼編譯通過，內核的編譯請參考使用手冊第五章。 9.5.2.1 內核和編譯器路徑 本節介紹內核路徑、編譯器路徑 如下圖所示，作者的 android 源碼在“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2”目錄下，內核源碼在其中的“kernel_imx”目錄下。 
進入“kernel_imx”目錄，查看“build_android_kernel.sh”中的腳本文件，如下圖所示。
如上圖所示，我們可以得到一些信息，在后面編譯內核模塊的時候，需要設置編譯目標平臺為 arm,“export ARCH=arm”;編譯器的路徑為“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”。 9.5.2.2 Makefile 文件 作者在“/home/imx6”目錄下新建一個“imx_driver_modules”目錄，將要編譯的驅動和 Makefile 文件放到這個目錄下。 Makefile 腳本文件： obj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o KDIR =/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx PWD ?= $(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi- clean: rm -rf modules.order *.o workqueue.o Module.symvers *.mod.c *.ko 腳本中： 第一行  bj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o 表示編譯的源文件為 iTOP-iMX6_driver_hello.c，如果源文件名有變化，則需要修改成對應的。第二行：KDIR 參數指向對應的內核源碼目錄。作者的內核源碼是在/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx 目錄下，用戶要根據自己的具體情況來改。 第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示將當前目錄的路徑賦值給 PWD 變量，也就是/home/imx6/imx_driver_modules 第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示將當前目錄下的文件編譯為模塊,并且制定了內核源碼的路徑； 其中 ARCH=arm 表示設置目標 CPU 類別為 arm，也就是編譯的依賴內核和驅動模塊目標 CPU 為 ARM； 其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-，表示設置編譯器路徑，$(KDIR)為/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx，所以這里完整的路徑為“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”，正好指向作者內核編譯器的路徑。 9.5.2.3 簡單驅動源碼 驅動文件名稱為：iTOP-iMX6_driver_hello.c，源碼如下： #include #include MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL"); MODULE_AUTHOR("iTOPEET_dz"); static int hello_init(void) { printk(KERN_EMERG "Hello World enter!\n"); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_EMERG "Hello world exit!\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); 驅動源碼只有基本的入口和出口函數。加載和卸載的時候分別打印“Hello Worldenter!”和“Hello world exit!”。 9.5.2.4 模塊編譯 如下圖所示，將源碼拷貝到 Ubuntu 系統下。
使用命令“make”，如下圖所示，可以看到有“iTOP-iMX6_driver_hello.ko”文件生成。
使用命令“make clean”，可以刪除中間文件，如下圖所示。
9.5.2.5 模塊編譯常見問題 在以模塊的方式編譯驅動的過程中，新手可能會以下問題。 1.內核源碼沒有編譯或者內核源碼路徑設置不正確。 如果內核源碼沒有編譯，那么模塊將會提示缺少庫之類的錯誤；如果路徑設置不正確，會提示找不到內核。 2.源碼和 Makefile 文件在 Windows 下編寫，然后拷貝到 Ubuntu 上，由于編輯器不同導致轉碼錯誤。 這種錯誤比較容易解決，Make 編譯之后，系統會提示 Makefile 或者驅動文件具體某一行出現問題。使用 vim 編輯器打開查看一下，就能找出一些亂碼，使用 vim 編輯器修正一下再編譯即可。 9.5.2.6 模塊加載和卸載 作者這里使用最小 linux 系統來測試模塊的加載和卸載，最小系統在使用手冊第十三章有介紹。在編譯模塊前，內核源碼必須要編譯通過，作者這里是在最小系統是加載模塊，那么內核源碼也必須編譯為 qt 的內核（最小系統使用的是 qt 的內核），否則是無法加載的。 如下圖所示，將 ko 文件拷貝到 u 盤上，啟動開發板，將 U 盤插到開發板上（靠近網口的usb 接口），使用命令“mkdir /mnt/udisk”新建文件夾，使用命令“mount /dev/sda1/mnt/udisk/”掛載盤符，使用命令“cp -r /mnt/udisk/iTOP-iMX6_driver_hello.ko ./”將驅動模塊拷貝到開發板。
然后使用命令“insmod iTOP-iMX6_driver_hello.ko”加載驅動模塊，如下圖示，打印出“Hello World enter!”，表明模塊驅動加載成功。
接著使用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸載模塊，如下圖所示，發現提示沒有目錄“/lib/modules”，我們就按照提示新建目錄。
如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules”新建目錄，再次使用命令“rmmodiTOP-iMX6_driver_hello”卸載驅動模塊，發現仍然提示沒有“3.0.35-g0e09bb1-dirty”這個路徑。
如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules/3.0.35-g0e09bb1-dirty”新建目錄，再次用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸載驅動模塊，發現打印信息“Hello worldexit!”，模塊卸載成功。
只要重新燒寫系統，這些新建目錄只需要建立一次即可。
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