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因?yàn)橛泻芏嘈』锇槭菑?a href="http://m.qingdxww.cn/keyword/單片機(jī)" target="_blank" class="relatedlink">單片機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的，對(duì)JTAG非常熟悉。想用JTAG來(lái)調(diào)試裸機(jī)代碼，而且一直用卡拷貝經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)虛擬機(jī)連接不上TF卡的情況。 I.MX6ULL本身是支持JTAG的，但是由于關(guān)于這個(gè)資料真的是太少了，而且還都是英文的，新手很難搞定。所以我們專門調(diào)試并整理了這方面的資料來(lái)供大家參考學(xué)習(xí)。 接下來(lái)，我先簡(jiǎn)單介紹下怎么使用JTAG來(lái)調(diào)試，后面會(huì)把詳細(xì)的步驟加到使用手冊(cè)中去。 1.1 調(diào)試需要的硬件環(huán)境 1、i.MX6ULL終結(jié)者開發(fā)板一塊 2、JLNK V9下載器一個(gè) 3、JLINK V9轉(zhuǎn)換板一個(gè)（2.54mm轉(zhuǎn)2.0mm） 1.2 搭建開發(fā)環(huán)境 1.2.1 安裝JLINK V9驅(qū)動(dòng) 首先我們需要安裝JLNK V9的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)程序大家可以去網(wǎng)上下載，為了方便大家使用我們已經(jīng)下載好，并保存到光盤目錄的“i.MX6UL終結(jié)者光盤資料\02_開發(fā)所需軟件\JLINK V9驅(qū)動(dòng)”目錄下了（我們使用的版本是V6.34）。下面我們開始安裝驅(qū)動(dòng)程序。 首先我們鼠標(biāo)雙擊“JLink V6.34.exe”安裝程序，如下圖所示： 
然后彈出安裝向?qū)В缦聢D所示：
然后我們點(diǎn)擊“Next”按鈕繼續(xù)安裝，會(huì)彈出license版本許可對(duì)話框，我們點(diǎn)擊“I Agree”按鈕，如下圖所示：
然后彈出是否需要?jiǎng)?chuàng)建桌面快捷方式的對(duì)話框，我們選擇創(chuàng)建，然后點(diǎn)擊“Next”按鈕，繼續(xù)下一步，如下圖所示：
然后彈出安裝位置選擇對(duì)話框，我們使用默認(rèn)的安裝目錄（如果需要安裝到其它目錄，可以自己選擇），然后點(diǎn)擊“Install”按鈕，如下圖所示：
然后開始安裝，如下圖所示：
最后彈出安裝完成對(duì)話框，我們點(diǎn)擊“Finish”按鈕。至此，JLINK V9的驅(qū)動(dòng)安裝完成了。然后我們通過(guò)USB數(shù)據(jù)線鏈接JLINK V9下載器到PC電腦上，我們?cè)谠O(shè)備管理器可以看到Winsows系統(tǒng)識(shí)別到了JLNK下載器，如下圖所示：
NXP官方提供了i.MX6ULL的SDK開發(fā)包， 這個(gè)SDK包提供了Windows和Linux兩個(gè)版本，分別針對(duì)Windows系統(tǒng)和Linux系統(tǒng)。本章節(jié)我們使用Windows版本的SDK。Windows版本的SDK里面的例程提供了IAR的工程版，這些工程是基于IAR開發(fā)環(huán)境來(lái)編譯的。I.MX6ULL的SDK開發(fā)包我們可以去NXP官網(wǎng)上下載，為了大家使用方便，我們已經(jīng)下載好，并保存在了光盤資料的“i.MX6UL終結(jié)者光盤資料\01_開發(fā)及燒寫工具\(yùn)4.i.MX6ULL SDK包”目錄下。下面我們先來(lái)安裝下SDK開發(fā)包。 首先我們雙擊“SDK_2.2_MCIM6ULL_RFP_Win.exe”安裝程序，會(huì)彈出安裝界面，我們點(diǎn)擊“Next”按鈕，如下圖所示：
然后我們一路點(diǎn)擊next，SDK安裝就完成了。 1.2.3 安裝IAR開發(fā)工具在上面安裝SDK的章節(jié)我們介紹了，SDK里面提供了IAR的工程，所以我們需要在Windows系統(tǒng)下安裝IAR開發(fā)工具。大家需要注意SDK提供的IAR工程需要使用IAR 8以下的版本（筆者開始的時(shí)候安裝了IAR 8.2，結(jié)果在編譯的時(shí)候會(huì)報(bào)錯(cuò)誤，后來(lái)更改成了IAR 7.8，編譯通過(guò)）。大家可以去網(wǎng)上下載IAR安裝程序，為了大家使用方便，我們已經(jīng)下載好，并保存在了光盤資料的“i.MX6UL終結(jié)者光盤資料\02_開發(fā)所需軟件\IAR7.8安裝程序”目錄下。IAR的安裝在這里就不給大家演示了，詳細(xì)的步驟會(huì)在使用手冊(cè)中添加，不然推文的篇幅就太長(zhǎng)了。 1.3 IAR JLNK調(diào)試SDK程序 在1.2.2章節(jié)我們安裝了SDK程序（安裝位置：G:\nxp），在1.2.3章節(jié)我們安裝了IAR開發(fā)工具，接下來(lái)我們打開IAR開發(fā)工具，如下圖所示：
在本章節(jié)我們主要是講解如何通過(guò)IAR+JLINK調(diào)試i.MX6ULL的IAR工程，關(guān)于IAR工具的具體使用，大家可以網(wǎng)上查找相關(guān)的文檔。然后我們點(diǎn)擊“file->open->workspace”，如下圖所示：
然后會(huì)打開“Open Workspace”對(duì)話框，我們這里以sdk里面的hello_world工程為例，來(lái)學(xué)習(xí)一下通過(guò)JLINK來(lái)調(diào)試i.MX6ULL的程序。該工程的目錄在sdk安裝位置的“boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”目錄下面，因?yàn)槲覀兊膕dk安裝到了G盤的nxp文件夾下，所以hello_world工程的絕對(duì)路徑是“G:\nxp\boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”（大家可以根據(jù)自己sdk安裝的位置，選擇對(duì)應(yīng)的目錄）。我們?cè)凇癘pen Workspace”對(duì)話框里選擇hello_world工程的目錄，最終在該目錄下選擇“hello_world.eww”（IAR工程文件的后綴名是eww），然后點(diǎn)擊“打開”按鈕，如下圖所示
Hello_world工程打開后的界面如下圖所示：
我們可以看到該工程提供了四種編譯方式，如下圖所示：
我們這里使用默認(rèn)的“ddr_debug”方式編譯該工程。我們可以點(diǎn)擊工具欄上的“Make”按鈕，編譯該工程，如下圖所示：
從上圖的編譯結(jié)果輸出信息，我們可以看到編譯成功。然后我們連接JLNIK V9下載器到i.MX6ULL終結(jié)者開發(fā)板的JTAG接口，如下圖所示：
由于i.MX6ULL芯片的JTAG接口和SAI（聲卡）是復(fù)用的，所以我們使用JTAG接口的時(shí)候需要修改下開發(fā)板（V1.0的底板需要去掉底上的電阻R183；V1.1的底板需要去掉聲卡芯片旁邊的跳線帽（J50））。然后我們連接開發(fā)板的調(diào)試串口到PC電腦上，并在電腦上打開串口終端，串口終端的波特率設(shè)置成115200，8位數(shù)據(jù)位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，1位停止位，不選擇流控，如下圖所示：
然后我們給開發(fā)板上電，接著我們?cè)贗AR工程界面的菜單欄點(diǎn)擊“Debug without Loading”圖標(biāo)，如下圖所示：
如果JLINK和開發(fā)板的JTAG接口連接正確的話，會(huì)進(jìn)入到調(diào)試界面，如下圖所示：
從上圖我們可以看到hello_world的程序已經(jīng)開始運(yùn)行，程序的指針在main函數(shù)入口處停止，等待我們執(zhí)行調(diào)試。IAR進(jìn)入調(diào)試模式以后，在菜單欄上調(diào)試相關(guān)的快捷圖標(biāo)會(huì)變成有效狀態(tài)（鼠標(biāo)可以點(diǎn)擊），與調(diào)試相關(guān)的幾個(gè)快捷圖標(biāo)如下圖所示：
從上圖，我們可以看到一共有7個(gè)快捷圖標(biāo)，他們分別是： Step Over：?jiǎn)尾綀?zhí)行（沒(méi)點(diǎn)擊一次，程序相應(yīng)的運(yùn)行一行） Step Into：如果程序指針當(dāng)前指向的是一個(gè)函數(shù)調(diào)用，如果點(diǎn)擊此圖標(biāo)，則會(huì)進(jìn)入到當(dāng)前指向的這個(gè)函數(shù)內(nèi)部 Step Out：與Step Into想對(duì)應(yīng)，如果我們通過(guò)Step Into進(jìn)入到某個(gè)函數(shù)內(nèi)部去執(zhí)行了，此時(shí)想返回到之前的函數(shù)，并繼續(xù)執(zhí)行此前函數(shù)的嚇一跳命令，我們可以點(diǎn)擊此圖標(biāo) Next Statement：右擊某一行選“Set Next Statement”，可以不執(zhí)行中間程序，執(zhí)行點(diǎn)直接到此行，用于不執(zhí)行某些代碼 Run to Cursor：程序調(diào)試的時(shí)候運(yùn)行到光標(biāo)處（我們可以在任意一行程序鼠標(biāo)單擊一下，使光標(biāo)定位到該行，然后點(diǎn)擊“Run to Cursor”，程序就會(huì)運(yùn)行到光標(biāo)所在的行，并停住） Go：執(zhí)行程序，程序遇到斷點(diǎn)會(huì)停止，如果沒(méi)有設(shè)置斷點(diǎn)，程序就會(huì)一直繼續(xù)執(zhí)行 Stop Debugging：結(jié)束調(diào)試模式 從上圖我們可以看到“Go”快捷圖標(biāo)的功能是程序繼續(xù)運(yùn)行，如果遇到斷點(diǎn)，就停止，否則一直往下執(zhí)行。上圖中的程序最后進(jìn)入while(1)主循環(huán)，在while(1)主循環(huán)里面主要實(shí)現(xiàn)接收串口數(shù)據(jù)，并把接收到的串口數(shù)據(jù)通過(guò)串口再次發(fā)送出去。為了驗(yàn)證“Go”快捷圖標(biāo)在沒(méi)有遇到斷點(diǎn)的情況下會(huì)一直執(zhí)行，我們繼續(xù)點(diǎn)擊“Go”快捷圖標(biāo)，繼續(xù)運(yùn)行程序，我們可以看到串口終端打印輸出了“hello world.”字符串，如下圖所示：
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