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目標(biāo)跟蹤作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的研究任務(wù)，已被廣泛的應(yīng)用在人機(jī)交互、智能監(jiān)控、醫(yī)學(xué)圖像處理等領(lǐng)域中。目標(biāo)跟蹤的本質(zhì)是在圖像序列中識(shí)別出目標(biāo)的同時(shí)對(duì)其進(jìn)行精確定位。為了克服噪聲、遮擋、背景的改變等對(duì)目標(biāo)識(shí)別帶來(lái)的困難，出現(xiàn)了很多的跟蹤算法。 因?yàn)槟繕?biāo)跟蹤算法需要處理的數(shù)據(jù)量大、運(yùn)算復(fù)雜，需要性能強(qiáng)大的處理器才能實(shí)時(shí)處理。我們選用TI推出的最新產(chǎn)品TMS320DM6446實(shí)現(xiàn)算法。TMS320DM6446是一款高度集成的片上系統(tǒng)，集成了可以運(yùn)行頻率高達(dá)594MHz的C64x+ DSP核和297MHz的ARM926處理器核。另外它還集成了數(shù)字視頻所需的許多外部組件，如視頻加速器，網(wǎng)絡(luò)外設(shè)及高速外部存儲(chǔ)接口。本設(shè)計(jì)充分利用DM6446的強(qiáng)大運(yùn)算能力，在DSP內(nèi)核上實(shí)時(shí)運(yùn)行目標(biāo)跟蹤算法。 設(shè)計(jì)還在ARM處理器上執(zhí)行多線程應(yīng)用程序，負(fù)責(zé)視頻采集，顯示，網(wǎng)絡(luò)通信，外圍器件控制等工作。 算法介紹 本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的視頻跟蹤算法可參考文獻(xiàn)-，整個(gè)算法分為基本算法和改進(jìn)算法兩部分。本算法是一種基于模板匹配技術(shù)的跟蹤算法，即在手工選定或自動(dòng)選定了待跟蹤目標(biāo)后，提取目標(biāo)的外觀信息作為模板，在后續(xù)的視頻序列中，將候選圖像區(qū)域與目標(biāo)模板進(jìn)行匹配，將最相似的圖像區(qū)域作為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前的位置。在本文中，采用結(jié)構(gòu)相似度，即“歸一化互相關(guān)系數(shù)”作為候選區(qū)域與目標(biāo)模板相似程度的度量標(biāo)準(zhǔn)，其計(jì)算公式如下所示： 上式中，f(m,n)和g(m,n)分別為目標(biāo)模板和候選區(qū)域的灰度值矩陣，尺寸為MxN。uf和ug分別為目標(biāo)模板和候選區(qū)域的灰度平均值，然后再求出f(m,n)和g(m,n)的協(xié)方差、f(m,n)的方差、g(m,n)的方差后，求出歸一化互相關(guān)系數(shù)。式(1)通過(guò)從灰度值矩陣中減去灰度均值，有效地消除了光照給跟蹤結(jié)果帶來(lái)的影響。而對(duì)于匹配圖像區(qū)域的搜索，為了達(dá)到減少匹配次數(shù)從而降低計(jì)算量的目的，我們借鑒了視頻壓縮領(lǐng)域中的三步搜索法(Three Step Search, TSS) 作為最匹配點(diǎn)的搜索算法。 為了增加模板匹配視頻目標(biāo)跟蹤算法的魯棒性，我們?cè)诨舅惴ǖ幕A(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了改進(jìn)算法的部分。改進(jìn)算法具有自適應(yīng)遮擋處理與模板漂移抑制的能力，能夠很好地解決前面提到模板匹配的視頻目標(biāo)跟蹤算法需要解決的難題。具體來(lái)說(shuō)，主要有如下四點(diǎn)改進(jìn)：(1) 抑制漂移的帶掩蔽卡爾曼外觀濾波算法(Drift-Inhibitive Masked Kalman Appearance Filter, DIMKAF ) ；(2) 內(nèi)容自適應(yīng)漸進(jìn)式遮擋分析算法(Content-Adaptive Progressive Occlusion Analysis, CAPOA)；(3) 可變掩蔽模板匹配算法(Variant-Mask Template Matching, VMTM)；(4) 局部最優(yōu)匹配鑒定算法(Local Best Match Authentication, LBMA)。 改進(jìn)后整個(gè)算法的流程圖如下所示： 圖 1 跟蹤算法主流程圖 算法在DavinciSOC上的實(shí)現(xiàn) DSP平臺(tái)的選擇 DM6446采用ARM與DSP 雙核結(jié)構(gòu)，其中ARM子系統(tǒng)搭載297 MHz主頻的ARM926 核，DSP部分則采用594 MHz的C64x+DSP核，外圍存儲(chǔ)均支持256 MB DDR2 RAM和各類(lèi)存儲(chǔ)卡，另外使用了VPSS 子系統(tǒng)豐富的視頻前后處理功能，且都配備了完善的外設(shè)接口。目標(biāo)跟蹤算法需要做大量運(yùn)算，DM6446 DSP核強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力保證了算法的實(shí)時(shí)處理。同時(shí)DM6446的ARM核可以進(jìn)行系統(tǒng)管理，數(shù)據(jù)讀寫(xiě)，網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)忍幚怼? 我們使用Spectrum Digital公司的DVEVM平臺(tái)進(jìn)行算法仿真、原型制作和軟件優(yōu)化。DVEVM?還可實(shí)現(xiàn)視頻輸入／輸出連接、網(wǎng)絡(luò)接口、存儲(chǔ)器接口以及標(biāo)準(zhǔn)的子卡連接等。 系統(tǒng)軟件框架 整個(gè)系統(tǒng)的軟件框架如圖2如示。DM6446的ARM核運(yùn)行基于Linux操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序，所用的外圍設(shè)備都由ARM負(fù)責(zé)控制。ARM端的HTTP服務(wù)器通過(guò)Linux網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧來(lái)處理HTTP請(qǐng)求，并發(fā)送壓縮視頻數(shù)據(jù)。視頻跟蹤的應(yīng)用程序由五個(gè)POSIX線程組成，分別是視頻捕捉線程，視頻跟蹤線程，視頻壓縮線程，顯示線程，系統(tǒng)控制線程。視頻捕捉線程通過(guò)V4L2接口設(shè)備驅(qū)動(dòng)從攝像頭讀取原始視頻數(shù)據(jù)。視頻跟蹤線程把視頻數(shù)據(jù)送到ARM和DSP的共享緩沖內(nèi)存，并通知DSP執(zhí)行跟蹤算法。壓縮線程負(fù)責(zé)控制DSP側(cè)的壓縮算法并從共享內(nèi)存中讀取壓縮數(shù)據(jù)。視頻顯示線程從視頻緩存中讀取視頻數(shù)據(jù)幀，并疊加目標(biāo)跟蹤框，最后通過(guò)Frame Buffer設(shè)備驅(qū)動(dòng)輸出顯示。系統(tǒng)控制線程負(fù)責(zé)響應(yīng)遙控器和鼠標(biāo)并執(zhí)行相應(yīng)操作。 圖 2 軟件結(jié)構(gòu)圖 DM6446的DSP核上運(yùn)行DSP/BIOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和目標(biāo)檢測(cè)，跟蹤算法，視頻壓縮算法。所有的算法的接口都符合TI xDAIS標(biāo)準(zhǔn)，由Codec Engine調(diào)用。除了算法，DSP核上還集成了管理內(nèi)存和DMA的Framework Component。 ARM核和DSP核的通信由TI提供的Codec Engine軟件框架負(fù)責(zé)。Codec Engine是介于應(yīng)用程序和具體算法之間的軟件模塊，其中的VISA API通過(guò)stub和skeleton訪問(wèn)Engine SPI最終調(diào)用算法。ARM和DSP的所用共享緩沖內(nèi)存都是通過(guò)CMEM模塊在DDR中分配的，緩沖內(nèi)存地址連續(xù)且與DSP核Cache對(duì)齊。 跟蹤算法在DSP上的優(yōu)化 為了充分發(fā)揮出Davinci SOC強(qiáng)大的視頻處理能力，滿足實(shí)時(shí)跟蹤的需要，我們通過(guò)算法優(yōu)化和編程優(yōu)化相結(jié)合的方法對(duì)Codec程序進(jìn)行了大量的優(yōu)化。 算法優(yōu)化 算法優(yōu)化是指在不降低算法性能的情況下，采用等效算法來(lái)降低計(jì)算量，我們的工作主要集中在“歸一化互相關(guān)系數(shù)”的計(jì)算例程的簡(jiǎn)化上。根據(jù)均值和方差的性質(zhì)，我們可以將(1)式化簡(jiǎn)為： 上式與式(1)比較，減少了大量的加減法計(jì)算，而且將方差和協(xié)方差的計(jì)算轉(zhuǎn)化為大量的乘加運(yùn)算，這為我們后面的編程優(yōu)化也提供了極大的便利。例如M=64, N="64時(shí)"，加法次數(shù)從36864減少到12288。 編程優(yōu)化 編程優(yōu)化是在計(jì)算量不變的情況下，根據(jù)Davinci處理器DSP核心的特點(diǎn)，通過(guò)優(yōu)化存儲(chǔ)器的存取效率和提高程序的并行化程度來(lái)縮短程序運(yùn)行所需要的指令周期數(shù)，以使程序運(yùn)行得更快。我們的編程優(yōu)化工作主要包含使用dsplib、使用線性匯編、使用內(nèi)聯(lián)函數(shù)以及循環(huán)展開(kāi)等五個(gè)方面，下面將一一加以介紹。 dsplib的使用 在優(yōu)化過(guò)程中，我們還采用了CCS中提供的庫(kù)函數(shù)來(lái)對(duì)代碼進(jìn)行優(yōu)化。CCS中針對(duì)c64x+ DSP提供了高度優(yōu)化的dsplib庫(kù)函數(shù)供用戶使用，這些庫(kù)函數(shù)提供了數(shù)字信號(hào)處理中常見(jiàn)的處理例程，而且由匯編語(yǔ)言寫(xiě)成，具有極高效的代碼效率。特別是用于計(jì)算向量?jī)?nèi)積的DSP_dotprod和DSP_vecsumsq函數(shù)正好滿足了我們的計(jì)算需求。在計(jì)算尺寸為32x32的“歸一化互相關(guān)系數(shù)”時(shí)，優(yōu)化后計(jì)算 部分只需要271個(gè)DSP時(shí)鐘周期，而計(jì)算 和部分只需要267個(gè)DSP時(shí)鐘周期，這大大提高了程序運(yùn)行的速度。 線性匯編 對(duì)于uf和ug的計(jì)算，如果使用for循環(huán)實(shí)現(xiàn)，將會(huì)大大拖累整個(gè)“歸一化互相關(guān)系數(shù)”計(jì)算例程的執(zhí)行效率。我們用手工編寫(xiě)線性匯編代碼的方式實(shí)現(xiàn)了dspsum函數(shù)，利用C64x + DSP中的8個(gè)并行計(jì)算單元，在每個(gè)DSP 時(shí)鐘周期內(nèi)同時(shí)進(jìn)行4個(gè)16位加16位的加法操作，對(duì)于尺寸為32x32的求和計(jì)算而言，該函數(shù)只需要258個(gè)DSP時(shí)鐘周期。 內(nèi)聯(lián)函數(shù)的使用 C64x+編譯器提供的內(nèi)聯(lián)函數(shù)可快速優(yōu)化C代碼。內(nèi)聯(lián)函數(shù)是直接映射為內(nèi)聯(lián)的C64x+指令的特殊函數(shù)，內(nèi)聯(lián)函數(shù)用前下滑線(_)來(lái)表示，使用時(shí)同調(diào)用普通函數(shù)一樣使用它。我們?cè)趦?yōu)化過(guò)程中，使用了許多內(nèi)聯(lián)函數(shù)，如_round()等，大大提高了代碼的執(zhí)行效率。 循環(huán)展開(kāi) 由于for技術(shù)循環(huán)需要打斷C64x+ DSP內(nèi)部的軟件流水線，而頻繁的for循環(huán)會(huì)大大降低DSP的處理效率，所以我們?cè)趦?yōu)化過(guò)程中，將部分for循環(huán)進(jìn)行了展開(kāi)，以代碼增加為代價(jià)提高了代碼的執(zhí)行效率。通過(guò)上述方法，可將代碼的處理效率提高3-5倍。 測(cè)試結(jié)果 為了獲得視頻跟蹤算法Codec運(yùn)行所需要的DSP時(shí)鐘周期數(shù)，進(jìn)而估計(jì)出優(yōu)化后的算法代碼是否已經(jīng)滿足實(shí)時(shí)跟蹤的需要，我們使用CCStudio v3.3對(duì)同一測(cè)試序列，同一起始目標(biāo)位置，不同大小模板的情況進(jìn)行了離線仿真。 表 1 視頻跟蹤算法優(yōu)化結(jié)果 表 2 DSP負(fù)載測(cè)試 結(jié)論 我們?cè)诨陔p核DM6446的系統(tǒng)平臺(tái)上，利用改進(jìn)后的跟蹤算法實(shí)現(xiàn)了智能目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。DM6446 ARM核上的Linux操作系統(tǒng)上的多線程程序負(fù)責(zé)視頻采集、視頻顯示、算法控制、外圍設(shè)備處理等任務(wù)。通過(guò)在TI Codec Engine軟件架構(gòu)下擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤算法的接口，我們成功在DM6446的DSP核上運(yùn)行了跟蹤算法。經(jīng)過(guò)算法優(yōu)化和編程優(yōu)化，系統(tǒng)可以對(duì)采集輸入的25fps，720×480分辨率視頻中的128×128大小的目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法可以成功跟蹤目標(biāo)，并具有較強(qiáng)的魯棒性。該技術(shù)將會(huì)在智能視頻監(jiān)控、智能用戶接口、基于對(duì)象的視頻壓縮、巡航導(dǎo)彈末端制導(dǎo)和輔助駕駛等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用前景。 |
