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一種基于相對坐標系下移動機器人動態(tài)實時避碰的新方法

發(fā)布時間：2010-3-15 15:28    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 避碰 , 動態(tài) , 機器人 , 實時 , 坐標系
內(nèi)容預(yù)覽：本文提出了一種機器人在動態(tài)環(huán)境下的動態(tài)實時避碰的新方法，此方法是基于相對坐標系，在加速度空間中，通過動態(tài)實時地調(diào)整機器人自身速度的大小和方向使其離開碰撞區(qū)域，即碰撞危險區(qū)域達，到與動、靜態(tài)障礙物之間的避碰。仿真實驗驗證了此方法的有效性。

下載： 一種基于相對坐標系下移動機器人動態(tài)實時避碰的新方法.pdf (313.6 KB)
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