一種動態環境下移動機器人的路徑規劃方法

發布時間：2010-3-12 16:52 發布者：irobot

預覽：本文提出了在動態環境中，移動機器人的一種路徑規劃方法，適用于環境中存在已知和未知、靜止和運動障礙物的復雜情況。采用鏈接圖法建立了機器人工作空間模型，整個系統由全局路徑規劃器和局部路徑規劃器兩部分組成，在全局路徑規劃器中，應用遺傳算法規劃出初步全局優化路徑。在局部路徑規劃器中，設計了三種基本行為：跟蹤全局路徑的行為、避碰的行為和目標制導的行為，采用基于行為的方法進一步優化路徑。其中，避碰的行為是通過強化學習得到的，仿真和實驗結果表明所提方法簡便可行，能夠滿足移動機器人導航的高實時性要求0。

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