|
預(yù)覽：本文提出了在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，移動(dòng)機(jī)器人的一種路徑規(guī)劃方法，適用于環(huán)境中存在已知和未知、靜止和運(yùn)動(dòng)障礙物的復(fù)雜情況。采用鏈接圖法建立了機(jī)器人工作空間模型，整個(gè)系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃器和局部路徑規(guī)劃器兩部分組成，在全局路徑規(guī)劃器中，應(yīng)用遺傳算法規(guī)劃出初步全局優(yōu)化路徑。在局部路徑規(guī)劃器中，設(shè)計(jì)了三種基本行為：跟蹤全局路徑的行為、避碰的行為和目標(biāo)制導(dǎo)的行為，采用基于行為的方法進(jìn)一步優(yōu)化路徑。其中，避碰的行為是通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的，仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提方法簡(jiǎn)便可行，能夠滿足移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的高實(shí)時(shí)性要求0。 下載： 
一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法.pdf
(353.96 KB)
|
