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預覽：本文針對德國AMTEC公司生產(chǎn)的一種9-DOF模塊化機器人提出了一種新穎的運動學反解方法。這種方法運用螺旋理論并通過分析機器人的結(jié)構(gòu)特征將機器人分解成幾個相對解耦的子結(jié)構(gòu)，通過給系統(tǒng)增加三個約束，可以得出在給定末端位姿下的全部關(guān)節(jié)角。由于模塊化機器人理論上可以組合成任何形式上的機器人系統(tǒng)，所以這種解法對其它機器人系統(tǒng)有一定的借鑒意義。 下載： 
一種9DOF模塊化機器人的運動學反解.pdf
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