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一類全方位移動機器人的不確定擾動數學模型

發布時間：2010-3-12 16:46 發布者：irobot

關鍵詞：機器人 , 全方位 , 擾動 , 數學模型

預覽：本文針對一類正交輪全方位移動機器人的機構特點，分析了運行中由于其結構因素引起機器人運動不穩定的主要原因。針對此類結構運動過程存在的不確定擾動問題，分析了它的產生機理及其變化規律，并推導出在該種不確定性擾動影響下的移動機器人動力學模型。該模型可為正交輪全方位移動機器人運動控制提供理論依據，具有較強的理論意義和應用價值。

下載：

一類全方位移動機器人的不確定擾動數學模型.pdf (395.62 KB)

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