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一類全方位移動機器人的不確定擾動數學模型

發布時間:2010-3-12 16:46    發布者:irobot
預覽:本文針對一類正交輪全方位移動機器人的機構特點,分析了運行中由于其結構因素引起機器人運動不穩定的主要原因。針對此類結構運動過程存在的不確定擾動問題,分析了它的產生機理及其變化規律,并推導出在該種不確定性擾動影響下的移動機器人動力學模型。 該模型可為正交輪全方位移動機器人運動控制提供理論依據,具有較強的理論意義和應用價值。


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