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預(yù)覽：本文針對一類正交輪全方位移動機器人的機構(gòu)特點，分析了運行中由于其結(jié)構(gòu)因素引起機器人運動不穩(wěn)定的主要原因。針對此類結(jié)構(gòu)運動過程存在的不確定擾動問題，分析了它的產(chǎn)生機理及其變化規(guī)律，并推導出在該種不確定性擾動影響下的移動機器人動力學模型。 該模型可為正交輪全方位移動機器人運動控制提供理論依據(jù)，具有較強的理論意義和應(yīng)用價值。 下載： 
一類全方位移動機器人的不確定擾動數(shù)學模型.pdf
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