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一類不確定非完整移動機器人的時變自適應鎮(zhèn)定

發(fā)布時間：2010-3-12 16:43    發(fā)布者：irobot
關鍵詞： 機器人 , 時變 , 鎮(zhèn)定
預覽：通過對質心和幾何中心不重合情況下兩輪驅動移動機器人鎮(zhèn)定問題的研究，提出了一種光滑時變控制律，并針對質心和幾何中心距離參數(shù)未知的情況，利用自適應技術對其進行了修正。證明了所提出的控制律可使該類型移動機器人的位姿從任意的初始狀態(tài)指數(shù)收斂到原點。仿真試驗驗證了本文所提出控制律的有效性。


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