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預覽：本文構建了一個包含多個機器人和自動化物流單元的柔性制造系統，其中機器人部分包括一個自動導引小車和兩臺裝配機器人，物流單元部分包括一個小型立體倉庫和一條自動傳輸線。 系統采用遞階分散式的體系結構，每個作業單元均有獨立的控制器，并通過串行接口實現與主控計算機的實時通訊。 在對系統作業任務進行有限狀態機建模的基礎上，采用基于事件的控制思想實現了多個作業單元的協調控制，提高了系統的柔性和魯棒性，實驗結果也證明了系統設計的有效性。 下載： 
一個多機器人制造系統的設計與實現.pdf
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