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預(yù)覽：本文構(gòu)建了一個(gè)包含多個(gè)機(jī)器人和自動(dòng)化物流單元的柔性制造系統(tǒng)，其中機(jī)器人部分包括一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引小車和兩臺(tái)裝配機(jī)器人，物流單元部分包括一個(gè)小型立體倉(cāng)庫(kù)和一條自動(dòng)傳輸線。 系統(tǒng)采用遞階分散式的體系結(jié)構(gòu)，每個(gè)作業(yè)單元均有獨(dú)立的控制器，并通過(guò)串行接口實(shí)現(xiàn)與主控計(jì)算機(jī)的實(shí)時(shí)通訊。 在對(duì)系統(tǒng)作業(yè)任務(wù)進(jìn)行有限狀態(tài)機(jī)建模的基礎(chǔ)上，采用基于事件的控制思想實(shí)現(xiàn)了多個(gè)作業(yè)單元的協(xié)調(diào)控制，提高了系統(tǒng)的柔性和魯棒性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果也證明了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的有效性。 下載： 
一個(gè)多機(jī)器人制造系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
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