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新型6HTRT并聯機器人工作空間和參數研究

發布時間：2010-3-12 16:25    發布者：irobot
關鍵詞： 并聯 , 參數 , 機器人 , 空間 , 研究
預覽：本文介紹了新型6-HTRT并聯機器人的機構型式和工作原理，給出了考慮到約束條件的位置逆解算法和存在多組解時的逆解選取準則。利用逆解算法和三維搜索，得到了確定該類型機器人工作空間的方法和工作空間體積的計算公式。分析了6-HTRT并聯機器人工作空間的形態特點以及機器人結構參數和運動參數對工作空間體積的影響。


下載： 新型6HTRT并聯機器人工作空間和參數研究.pdf (364.31 KB)
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