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預覽：針對擦窗機器人的障礙檢測與識別問題，提出了一種綜合、實用的玻璃窗框及邊界的檢測方法。方法首先對采集圖像進行小波分解，得到圖像低頻部分的直方圖，再通過對直方圖的小波分析確定圖像模糊化的閾值，然后根據(jù)該閾值定義新的隸屬度函數(shù)，將圖像轉(zhuǎn)換到等效的模糊特征平面上作增強運算，得到增強圖像，最后針對增強圖像完成邊緣檢測及識別。實驗結(jié)果證明了此方法對提高實時性和可靠性是有效的。 下載： 
小波及模糊理論在擦窗機器人實時圖像檢測中的應用.pdf
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