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引言 在過(guò)去的10多年里，嵌入式技術(shù)得到飛速發(fā)展。隨著嵌入式應(yīng)用的不斷深入，嵌入式系統(tǒng)的復(fù)雜性、不確定性在不斷提高，系統(tǒng)規(guī)模也在逐步增大；而產(chǎn)品的研發(fā)周期又在不斷地縮短，這給嵌入式應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)帶來(lái)了新的挑戰(zhàn)。因此，最近幾年，對(duì)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的研究、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用逐漸成為嵌入式系統(tǒng)的重點(diǎn)研究方向。 面向?qū)ο蠹夹g(shù)由于內(nèi)在地支持了對(duì)系統(tǒng)的抽象、分層和復(fù)用技術(shù)，能夠很好地控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，可很好地減輕嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)者必然面臨的由于芯片性能的提高、嵌入式操作系統(tǒng)平臺(tái)等技術(shù)方面不斷變化所帶來(lái)的各種壓力，因此在嵌入式領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。其中，統(tǒng)一建模語(yǔ)言是當(dāng)今世界上面向?qū)ο笙到y(tǒng)開(kāi)發(fā)領(lǐng)域中應(yīng)用最為廣泛的工具之一。 1 統(tǒng)一建模語(yǔ)言UML 1.1 UML簡(jiǎn)介 UML（Unified Modeling Language）是一種標(biāo)準(zhǔn)的、用于面向?qū)ο蠛突跇?gòu)件的軟件系統(tǒng)建模工具，是一種用于對(duì)軟件系統(tǒng)模型繪制可視化描述的工具。UML以標(biāo)準(zhǔn)的、易于理解的方式建立能夠描述復(fù)雜系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和過(guò)程的可視化模型，廣泛用于描述信息管理系統(tǒng)、具有實(shí)時(shí)要求的工業(yè)系統(tǒng)過(guò)程、嵌入式系統(tǒng)、分布式系統(tǒng)、系統(tǒng)軟件等。 UML由圖、視圖、模型元素、通用機(jī)制和擴(kuò)展機(jī)制等幾個(gè)部分組成。其中圖是UML建模的關(guān)鍵，視圖由圖來(lái)描述；而圖由模型元素結(jié)合通用機(jī)制、擴(kuò)展機(jī)制等表示和語(yǔ)義組成。 根據(jù)圖在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中不同階段的應(yīng)用，可以分為五類(lèi)：用例圖、靜態(tài)圖、行為圖、交互圖與實(shí)現(xiàn)圖。 這些圖為系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)提供了多種圖形表達(dá)形式，應(yīng)用于建模的不同階段。運(yùn)用UML。我們可以分析、設(shè)計(jì)幾乎所有的軟件和非軟件系統(tǒng)。當(dāng)然，對(duì)于具體的系統(tǒng)應(yīng)該根據(jù)系統(tǒng)的類(lèi)型、系統(tǒng)的規(guī)模和開(kāi)發(fā)需要繪制相應(yīng)的圖，不一定在一個(gè)系統(tǒng)中畫(huà)出所有種類(lèi)的圖。 1.2 UML與占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核 開(kāi)發(fā)一個(gè)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核與一般軟件的開(kāi)發(fā)一樣，必然要經(jīng)過(guò)開(kāi)發(fā)的分析、設(shè)計(jì)、編碼、測(cè)試四個(gè)階段。在嵌入式軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程中，一般采用的是一種順序開(kāi)發(fā)方法。然而，由于嵌入式產(chǎn)品更新很快，研發(fā)周期要求盡可能的短，同時(shí)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中應(yīng)能動(dòng)態(tài)地調(diào)整，所以，開(kāi)發(fā)初斯所做的需求分析和設(shè)計(jì)，在后期的實(shí)現(xiàn)和測(cè)試中往往要做變動(dòng)。這反映了在軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程中的需求分析、設(shè)計(jì)與具體實(shí)現(xiàn)之間有某種程度上的脫節(jié)，對(duì)軟件實(shí)現(xiàn)后面的驗(yàn)證往往會(huì)帶來(lái)很大風(fēng)險(xiǎn)。另外，傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境主要是對(duì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中軟件實(shí)現(xiàn)和測(cè)試階段的支持，是以源程序的開(kāi)發(fā)和測(cè)試為核心的，缺少必要的需求分析和設(shè)計(jì)工具。 UML為占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)提供了一套功能強(qiáng)大的建模工具。由于UML融合了面向?qū)ο蠓椒ㄖ械臄?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和行為驅(qū)動(dòng)兩種方式，可以從各個(gè)方面描述實(shí)時(shí)系統(tǒng)的功能及反映實(shí)時(shí)系統(tǒng)的結(jié)束條件，可以為具有靜態(tài)結(jié)構(gòu)和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)以面向?qū)ο髨D形的方式建模。因此，使用面向?qū)ο蟮腢ML可以很好地完成占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的建模。 圖2 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的類(lèi)圖 2 UML建模的具體應(yīng)用 2.1 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核概述 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核具有多任務(wù)機(jī)制。多任務(wù)機(jī)制是基于面向任務(wù)對(duì)象的，以任務(wù)為對(duì)象，以事件和時(shí)間為驅(qū)動(dòng)，通過(guò)實(shí)時(shí)內(nèi)核管理時(shí)間關(guān)鍵任務(wù)和任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的調(diào)度、協(xié)同和仲裁。 多任務(wù)機(jī)制的具體實(shí)現(xiàn)由調(diào)度程度來(lái)完成。在系統(tǒng)程序運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)前任務(wù)完成之后，調(diào)度程序調(diào)出任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高任務(wù)的入口地址，把CPU資源分析給該任務(wù)，使之執(zhí)行。如果該任務(wù)在執(zhí)行過(guò)程中引起比它優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，或者是中斷服務(wù)程序使一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，調(diào)度程序會(huì)把任務(wù)的當(dāng)前程序指針、寄存器壓入到該任務(wù)的任務(wù)堆棧指針指向的棧空間，保證現(xiàn)場(chǎng)，再把CPU資源分配給更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，使高優(yōu)先級(jí)任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行。高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完畢后，下一個(gè)在任務(wù)就緒表中的最高級(jí)任務(wù)先從該任務(wù)的堆棧數(shù)據(jù)區(qū)恢復(fù)寄存器、程序指針、程序狀態(tài)，然后切換并執(zhí)行該任務(wù)。 采用占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的思想設(shè)計(jì)單片機(jī)軟件，可以合理應(yīng)用單片機(jī)的有限資源并達(dá)到很高的實(shí)時(shí)響應(yīng)，能降低軟件設(shè)計(jì)的難度。在本設(shè)計(jì)中，要求占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核應(yīng)用于單片機(jī)中，任務(wù)數(shù)量最多不超過(guò)16個(gè)任務(wù)。 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的功能需求是： *支持外部異步事件中斷、定時(shí)器中斷、消息傳遞及任務(wù)消息到達(dá)時(shí)的調(diào)度； *支持基于任務(wù)優(yōu)先級(jí)占先調(diào)度，多種實(shí)時(shí)調(diào)度策略； *任務(wù)的創(chuàng)建、運(yùn)行、懸掛、喚醒與撤銷(xiāo)； *定時(shí)器時(shí)鐘管理，任務(wù)延時(shí)處理； *共享資源管理，保證任務(wù)的同步運(yùn)行。 由于占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核主要體現(xiàn)在軟件設(shè)計(jì)方面，所以在此省略了構(gòu)件圖和配置圖。 2.2 用例圖 圖1為用例圖，列出了該系統(tǒng)最基本的功能及功能描述，包括一系列用例和從系統(tǒng)中抽象出來(lái)的執(zhí)行者。 （1）角色說(shuō)明 *任務(wù)。是嵌入式系統(tǒng)中用戶(hù)想要實(shí)現(xiàn)的具體功能，是一個(gè)線程。這些功能包括：輸入、輸出、數(shù)據(jù)處理、通信等。 *中斷。用來(lái)通知占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核有一個(gè)事件發(fā)生，包括內(nèi)部非屏蔽中斷、定時(shí)器中斷與外部異步時(shí)間中斷。 *系統(tǒng)時(shí)鐘。用來(lái)創(chuàng)建中先式實(shí)時(shí)核所需要時(shí)候節(jié)拍。 （2）使用案例說(shuō)明 *中斷響應(yīng)。占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核通過(guò)對(duì)異步事件的處理，獲得任務(wù)運(yùn)行所需要的信號(hào)與數(shù)據(jù)，使任務(wù)得以正常運(yùn)行。 *中斷級(jí)調(diào)度。中斷處理使得需要該中斷信號(hào)的任務(wù)就緒，調(diào)度程序判斷該任務(wù)是否為當(dāng)前任務(wù)就緒表中最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，進(jìn)而決定該任務(wù)否立即進(jìn)行。 *任務(wù)就緒。這里指的不是由于中斷所引起的用戶(hù)任務(wù)就緒，有兩種方式：一個(gè)是，用戶(hù)希望應(yīng)用系統(tǒng)完成某個(gè)任務(wù)功能時(shí)，需要通知占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核，要求它創(chuàng)建該任務(wù)；另一個(gè)是，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)喚醒另一個(gè)任務(wù)時(shí)，使后者就緒。 *任務(wù)級(jí)調(diào)度。任務(wù)完成創(chuàng)建或被別的任務(wù)喚醒之后，調(diào)度程序判斷該任務(wù)是否為當(dāng)前任務(wù)就緒表中最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，進(jìn)而決定該任務(wù)是否立即進(jìn)行。 *任務(wù)運(yùn)行。當(dāng)任務(wù)是當(dāng)前任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)時(shí)運(yùn)行該任務(wù)。 2.3 類(lèi)圖 圖2為類(lèi)圖，包括一組由所討論系統(tǒng)中抽象出的類(lèi)和它們之間的關(guān)系。 類(lèi)中斷的屬性中，中斷類(lèi)型包括非屏蔽中斷、外部中斷與定時(shí)器中斷，以便占先式實(shí)時(shí)同核進(jìn)行相應(yīng)的中斷處理；中斷向量號(hào)與單片機(jī)的中斷向量號(hào)相匹配；中斷嵌套狀態(tài)表明當(dāng)前中斷是處于哪一層的中斷嵌套中。類(lèi)中斷有一個(gè)操作：中斷處理，獲取外部事件的信號(hào)和數(shù)據(jù)，并使上應(yīng)的任務(wù)就緒，然后判斷中斷嵌套數(shù)是否為0。若不為零，執(zhí)行別的中斷響應(yīng)；如果為零，選擇相應(yīng)的調(diào)度程序進(jìn)行調(diào)度。 類(lèi)調(diào)度的屬性中，調(diào)度策略用于選擇一種實(shí)時(shí)調(diào)度方案；調(diào)度類(lèi)型包括中斷調(diào)度與任務(wù)級(jí)調(diào)度；任務(wù)就緒表與任務(wù)懸掛表是調(diào)度時(shí)所需要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。類(lèi)調(diào)度有一個(gè)操作：調(diào)度。當(dāng)當(dāng)前任務(wù)是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)時(shí)，當(dāng)前任務(wù)繼續(xù)運(yùn)行；如不是，將當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)與數(shù)據(jù)壓入該任務(wù)堆棧，掛起該任務(wù)，然后調(diào)出最高級(jí)優(yōu)先權(quán)任務(wù)的任務(wù)堆棧數(shù)據(jù)與狀態(tài)，使最高級(jí)任務(wù)運(yùn)行。 類(lèi)任務(wù)的屬性中，任務(wù)ID表明是哪一個(gè)任務(wù)；任務(wù)優(yōu)先級(jí)說(shuō)明任務(wù)在所有任務(wù)中的運(yùn)行優(yōu)先權(quán)；任務(wù)狀態(tài)說(shuō)明該任務(wù)在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中是處在何種狀態(tài)；任務(wù)堆棧保存任務(wù)切換時(shí)該任務(wù)的狀態(tài)與數(shù)據(jù)。類(lèi)任務(wù)有四個(gè)操作：建立任務(wù)，在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中確認(rèn)該任務(wù)；掛起任務(wù)，是任務(wù)由就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)為掛起狀態(tài)；恢復(fù)任務(wù)，是任務(wù)由掛起狀態(tài)轉(zhuǎn)為就緒狀態(tài)；任務(wù)延遲，是任務(wù)自我延遲若干個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，同時(shí)由就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)為掛起狀態(tài)。 類(lèi)消息的屬性中，消息類(lèi)型包括信號(hào)量與消息隊(duì)列；消息ID表明該消息是哪一個(gè)消息；消息發(fā)送任務(wù)ID表明消息是由哪個(gè)任務(wù)發(fā)送的；消息接收任務(wù)ID表明哪些任務(wù)接收該消息。類(lèi)消息的操作有兩個(gè)：發(fā)送消息，向一個(gè)或幾個(gè)任務(wù)發(fā)送信息；接收消息，消息接收到某個(gè)信息。 類(lèi)任務(wù)定時(shí)器的屬性中，任務(wù)定時(shí)器ID表明該定時(shí)器是屬于哪個(gè)任務(wù)的；任務(wù)定時(shí)器時(shí)長(zhǎng)說(shuō)明該任務(wù)需要多長(zhǎng)時(shí)鐘節(jié)后才能再次運(yùn)行。類(lèi)任務(wù)定時(shí)器中有兩個(gè)操作：時(shí)鐘節(jié)拍處理，處理任務(wù)的延時(shí)時(shí)鐘節(jié)拍；任務(wù)超時(shí)處理，延時(shí)時(shí)間到的任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)為為就緒狀態(tài)。 類(lèi)之間有以下聯(lián)系： *中斷與任務(wù)之間，描述中斷處理使相應(yīng)的任務(wù)就緒； *中斷與調(diào)度之間，描述由于中斷引起的中斷級(jí)調(diào)度； *中斷與消息之間，描述中斷處理時(shí)，相應(yīng)的消息得到信號(hào)或數(shù)據(jù)； *調(diào)度與任務(wù)之間，描述由于調(diào)度使任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)運(yùn)行，任務(wù)由于等待信號(hào)而自我掛起，也會(huì)請(qǐng)求調(diào)度； *任務(wù)與任務(wù)定時(shí)器之間，描述定時(shí)器對(duì)任務(wù)延遲時(shí)間的處理； *任務(wù)與消息之間，描述任務(wù)對(duì)消息的信息請(qǐng)求，消息對(duì)任務(wù)信息的接收，消息發(fā)送使接收該信息的任務(wù)就緒； *調(diào)度與消息之間，描述由于消息到而請(qǐng)求調(diào)度。 2.4 狀態(tài)圖 狀態(tài)圖表示對(duì)象的行為，被用來(lái)描述一個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)視圖。由于在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換可以通過(guò)任務(wù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換顯示出來(lái)，所以這里只給出對(duì)象任務(wù)的狀態(tài)務(wù)，如圖3所示。 任務(wù)在占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核中具有就緒、運(yùn)行、掛起三種狀態(tài)。任務(wù)正在運(yùn)行時(shí)，由于等待消息、自我延時(shí)或自我掛起，可以由運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)入掛起狀態(tài)。當(dāng)?shù)却南⒌健⒌却瑫r(shí)或延遲到時(shí)，任務(wù)狀態(tài)就由掛起狀態(tài)進(jìn)入就緒狀態(tài)，任務(wù)如果是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，通過(guò)調(diào)度和任務(wù)切換，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 任務(wù)處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，如中斷發(fā)生，通過(guò)中斷響應(yīng)處理使任務(wù)就緒，并進(jìn)行中斷級(jí)調(diào)度：如果是任務(wù)就緒表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，繼續(xù)運(yùn)行；如不是，進(jìn)行任務(wù)切換，任務(wù)由運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榫途w狀態(tài)。 處于就緒狀態(tài)時(shí)的任務(wù)，也可以由于當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)的請(qǐng)求從就緒狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閽炱馉顟B(tài)。 2.5 順序圖 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核強(qiáng)調(diào)的是時(shí)間和事件。在UML中，順序圖是具有這種特性的動(dòng)態(tài)交互模型。占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的順序力圖4所示。 圖4展示了中斷和任務(wù)、任務(wù)和任務(wù)之間的交互情況，這也是占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核的基本內(nèi)容。參與流程的對(duì)象在框圖頂部的矩形中顯示，共有五個(gè)對(duì)象：中斷對(duì)象用來(lái)通知正在運(yùn)行的任務(wù)有異步事件發(fā)生，并將正在運(yùn)行任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)保存，暫停任務(wù)的運(yùn)行；中斷響應(yīng)對(duì)象處理任務(wù)的中斷服務(wù)代碼，并將與中斷信號(hào)相應(yīng)的任務(wù)置為就緒狀態(tài)，然后調(diào)度任務(wù)運(yùn)行；低優(yōu)先級(jí)任務(wù)和高優(yōu)先級(jí)任務(wù)對(duì)象是用戶(hù)希望系統(tǒng)所能實(shí)現(xiàn)的功能，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)只有當(dāng)所有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)運(yùn)行完畢或處于懸掛狀態(tài)后才能運(yùn)行；消息對(duì)象處理消息的發(fā)送與接收，消息接收表明有消息到來(lái)，然后消息發(fā)送使接收消息的任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)為就緒狀態(tài)，進(jìn)而進(jìn)行任務(wù)級(jí)的調(diào)度，使高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)得以運(yùn)行。 圖4 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核順序圖 3 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核代碼實(shí)現(xiàn) 在設(shè)計(jì)建模完成后，系統(tǒng)中對(duì)象的行為和它們之間的邏輯關(guān)系都已經(jīng)清楚和確定下來(lái)，類(lèi)和類(lèi)的關(guān)系也得到進(jìn)一步的抽象，這時(shí)需要選擇具體的開(kāi)發(fā)工具來(lái)實(shí)現(xiàn)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核。在設(shè)計(jì)建模完成后，系統(tǒng)中對(duì)象的行為和它們之間的邏輯關(guān)系都已經(jīng)清楚和確定下來(lái)，類(lèi)和類(lèi)的關(guān)系也得到進(jìn)一步的抽象，這時(shí)需要選擇具體的開(kāi)發(fā)工具來(lái)實(shí)現(xiàn)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核。我使用Cygnal IDE（集成開(kāi)發(fā)環(huán)境）作為系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。IDE支持C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言的源程序級(jí)調(diào)試，具有豐富的開(kāi)發(fā)與測(cè)試工具。本系統(tǒng)采用C語(yǔ)言作為開(kāi)發(fā)工具，具體設(shè)計(jì)不再詳述。 結(jié)語(yǔ) 占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核在嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)應(yīng)用中一直被認(rèn)為是個(gè)難點(diǎn)，這主要是由于其內(nèi)在關(guān)系比較復(fù)雜和繁瑣，采用以往的方法往往會(huì)陷入反復(fù)設(shè)計(jì)和調(diào)試的過(guò)程中，最后實(shí)現(xiàn)的程序也會(huì)由于種種原因存在不易覺(jué)察的隱患，這樣就會(huì)限制軟件的推廣和應(yīng)用。 通過(guò)對(duì)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核采用UML語(yǔ)言建模，可以比較清晰地認(rèn)識(shí)到占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核在工作機(jī)制和具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程各個(gè)階段的工作內(nèi)容，能夠有效降低開(kāi)發(fā)占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核所冒的風(fēng)險(xiǎn)，提高占先式實(shí)時(shí)內(nèi)核編碼和測(cè)試的效率與穩(wěn)定性，縮短開(kāi)發(fā)周期，這在嵌入式技術(shù)中有較好的實(shí)際意義。 參考文獻(xiàn) 1. 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